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有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)自主移動(dòng)機(jī)器人

1.功能要求：

有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)自主移動(dòng)機(jī)器人是有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站—自主搬運(yùn)模塊的關(guān)鍵組件，其功能包括在實(shí)驗(yàn)區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)化學(xué)試劑和樣品的自主搬運(yùn)和轉(zhuǎn)接。這些機(jī)器人需要能夠與有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站的主控中心互聯(lián)，實(shí)現(xiàn)協(xié)同控制與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，支持實(shí)驗(yàn)室內(nèi)局域網(wǎng)無(wú)線通信，確保自主移動(dòng)機(jī)器人安全可靠、可控、可視運(yùn)行自動(dòng)化系統(tǒng)集成。自主移動(dòng)機(jī)器人需要開(kāi)放通訊與協(xié)議接口，并支持離線與在線的調(diào)試功能，從而實(shí)現(xiàn)靈活的設(shè)備管理和優(yōu)化。

有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)自主移動(dòng)機(jī)器人支持對(duì)化學(xué)試劑及實(shí)驗(yàn)物料進(jìn)行穩(wěn)定搬運(yùn)，需要具備安全防護(hù)與預(yù)警功能。自主移動(dòng)機(jī)器人具備自主導(dǎo)航能力，能夠智能規(guī)劃路線，避開(kāi)障礙物；支持24小時(shí)連續(xù)運(yùn)行，減少人工疲勞和失誤，節(jié)省人力成本，高效搬轉(zhuǎn)運(yùn)化學(xué)試劑樣品。

2.工作條件：

設(shè)備整體工作電壓：220±10%V；工作溫度：15–30℃；濕度：<85%。

3.配置要求：

有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)自主移動(dòng)機(jī)器人包含自主移動(dòng)機(jī)器人試劑瓶轉(zhuǎn)接搬運(yùn)臺(tái)1套、自主移動(dòng)機(jī)器人自治模塊協(xié)同交互通信單元1套、自主移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)軟件1套、控制器1套、自主移動(dòng)機(jī)器人傳感器1套、自主移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)1套、自動(dòng)充電模塊1套、協(xié)議/接口1套、有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)自主移動(dòng)機(jī)器人調(diào)測(cè)系統(tǒng)1套。

4.技術(shù)參數(shù)：

4.1自主移動(dòng)機(jī)器人試劑瓶轉(zhuǎn)接搬運(yùn)臺(tái)

自清潔功能：設(shè)計(jì)融入自清潔機(jī)制，有效防御試劑對(duì)搬運(yùn)平臺(tái)的污染，并防止泄露試劑的二次污染風(fēng)險(xiǎn)。

*有機(jī)試劑識(shí)別與定位：與主控系統(tǒng)緊密協(xié)作，依據(jù)實(shí)驗(yàn)計(jì)劃精準(zhǔn)識(shí)別并定位所需試劑，確保無(wú)誤選取。

有機(jī)試劑瓶規(guī)格（直徑×高度）：≥27.5mm×99.5mm。

有機(jī)試劑瓶底座尺寸：≥226mm×176mm×63mm。

搬運(yùn)臺(tái)尺寸：≤660mm×475mm×514.5mm。

承載能力：?jiǎn)未巫畲筠D(zhuǎn)移有機(jī)試劑瓶數(shù)量不少于10瓶。

單次最大轉(zhuǎn)移重量：≥30kg。

柔性配置：支持根據(jù)實(shí)驗(yàn)需求靈活調(diào)整尺寸配置。

4.2自主移動(dòng)機(jī)器人自治模塊協(xié)同交互通信單元

*網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洌红`活支持點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、星型及網(wǎng)狀拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，適應(yīng)多樣實(shí)驗(yàn)室布局，實(shí)現(xiàn)高效交互與通信。

通信時(shí)延：支持低至10ms的實(shí)驗(yàn)仿真計(jì)算步長(zhǎng)與結(jié)果交互，滿足高精度實(shí)驗(yàn)需求。

*任務(wù)調(diào)度：引入“一邊多端”模式，實(shí)現(xiàn)多任務(wù)混合調(diào)度，優(yōu)化資源分配，提升實(shí)驗(yàn)效率。

*任務(wù)解算：協(xié)同多模塊進(jìn)行任務(wù)解算，根據(jù)實(shí)驗(yàn)排程自動(dòng)讀取并執(zhí)行各項(xiàng)參數(shù)，確保實(shí)驗(yàn)順利進(jìn)行。

4.3自主移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)軟件

*雙控制系統(tǒng)：集成ARAM與MARC雙控制軟件，支持SetNetGo操作系統(tǒng)擴(kuò)展，提升平臺(tái)性能。

*ARAM控制軟件：集成多種傳感器，支持避障、路徑規(guī)劃等高級(jí)自主導(dǎo)航功能，確保平臺(tái)安全高效運(yùn)行。

*導(dǎo)航引導(dǎo)：以安全掃描激光傳感器為核心，結(jié)合預(yù)建模地圖，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)分區(qū)、分級(jí)、自治導(dǎo)航。

避障與預(yù)警：配備三重避障/預(yù)警裝置，全方位保護(hù)試劑與實(shí)驗(yàn)環(huán)境安全。

復(fù)合式激光傳感器：專為復(fù)雜實(shí)驗(yàn)室環(huán)境設(shè)計(jì)，融合多種傳感器技術(shù)，實(shí)現(xiàn)全面環(huán)境感知。

管理軟件聯(lián)動(dòng)：支持實(shí)驗(yàn)室管理軟件對(duì)接，實(shí)現(xiàn)有線/無(wú)線通信，便于監(jiān)控與管理。

*無(wú)線通信：支持多種無(wú)線通信協(xié)議，滿足實(shí)驗(yàn)室內(nèi)局域網(wǎng)通信需求。

安全通信：采用高級(jí)加密與認(rèn)證機(jī)制，確保數(shù)據(jù)傳輸安全無(wú)虞。

*地圖繪制：支持動(dòng)態(tài)地圖繪制與功能區(qū)劃分，靈活應(yīng)對(duì)實(shí)驗(yàn)變化。

4.4自主移動(dòng)機(jī)器人控制器

控制器系統(tǒng)由前置與后置兩個(gè)控制器組成，確保移動(dòng)平臺(tái)的全面控制與操作。

4.4.1自主移動(dòng)機(jī)器人前置控制器

用戶LAN接口：采用RJ45標(biāo)準(zhǔn)接口，便于網(wǎng)絡(luò)連接。

輔助傳感器接口：配備HDM15M接口，用于連接輔助傳感器。

接口類型：支持RS232和CANBusB兩種通信協(xié)議，增強(qiáng)數(shù)據(jù)傳輸靈活性。

數(shù)字IO：

HDB44F模塊：包含16路數(shù)字輸入，支持高電平或低電平有效配置；16路數(shù)字輸出，采用保護(hù)低端驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)。

數(shù)字電壓范圍：輸入范圍OFF-0-1.3VDC，輸出范圍ON-4-30VDC。

模擬IO：通過(guò)HDB15M接口，支持模擬信號(hào)的輸入輸出。

4.4.2自主移動(dòng)機(jī)器人后置控制器

接口：兼容Mole×Mini-FitJr?5557系列接口，確保穩(wěn)定連接。

HMI操作界面：集成操作屏幕、緊急停止按鈕、制動(dòng)釋放、開(kāi)關(guān)控制等功能，提升操作便捷性與安全性。

4.5自主移動(dòng)機(jī)器人傳感器

安全掃描激光傳感器：

數(shù)量：1個(gè)，位于移動(dòng)平臺(tái)前部。

高度：高于地面200mm（7.9英寸）。

安全等級(jí)：1級(jí)，對(duì)人體視力無(wú)害，符合ISO-13849PLd安全標(biāo)準(zhǔn)。

聲吶對(duì)：共2對(duì)，每對(duì)包含一個(gè)發(fā)射器和一個(gè)接收器，協(xié)同工作以增強(qiáng)環(huán)境感知能力。

位置編碼器：每個(gè)車輪各配備1個(gè)，共2個(gè)，同時(shí)配備2個(gè)霍爾傳感器進(jìn)行輔助定位。

模擬回轉(zhuǎn)儀：集成于控制器中，最大旋轉(zhuǎn)速度不低于320°/s。

前下部激光傳感器：1個(gè)，安裝于保險(xiǎn)杠內(nèi)部，用于近距離障礙物檢測(cè)。

4.6自主移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)

4.6.1總體參數(shù)

尺寸：≤699mm×500mm×383mm。

主體間距：≤50mm。

自重：≤62kg。

防護(hù)等級(jí)：IP20。

潔凈等級(jí)：FedClass100、ISOClass5。

平穩(wěn)度：優(yōu)化至2/200mm（在無(wú)異物、非爬坡?tīng)顟B(tài)下）。

操縱桿防護(hù)等級(jí)：IP56，確保防塵防水。

4.6.2自主移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)

驅(qū)動(dòng)輪：2個(gè)灰色泡沫填充式無(wú)痕橡膠輪，減少噪音與地面損傷。

輪尺寸：≤標(biāo)稱200mm×50mm（7.9×2.0英寸）。

被動(dòng)腳輪：前后各2個(gè)，采用彈簧式設(shè)計(jì)，提升穩(wěn)定性。

腳輪直徑：≤75mm（3英寸）。

制動(dòng)系統(tǒng)：每車軸配備1個(gè)制動(dòng)器，共2個(gè)。

轉(zhuǎn)向方式：采用差速轉(zhuǎn)向技術(shù)，實(shí)現(xiàn)靈活轉(zhuǎn)向。

4.6.3自主移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能

最大有效載荷：≥90kg（198lb）。

回轉(zhuǎn)半徑：≤343mm（13.5英寸）。

轉(zhuǎn)彎半徑：零轉(zhuǎn)彎半徑設(shè)計(jì)，提升空間利用率。

最大平移速度：≥1350mm/s（53.1英寸/秒）。

最大旋轉(zhuǎn)速度：≥180°/s。

4.6.4自主移動(dòng)機(jī)器人停止位置精度

無(wú)HAPS選配件：位置±100mm，旋轉(zhuǎn)±2°。

帶HAPS選配件：位置±10mm，旋轉(zhuǎn)±0.5°。

最大臺(tái)階跨度：10mm（0.4英寸）。

最大間隙跨度：15mm（0.6英寸）。

最大爬坡能力（載荷60kg時(shí)）：1:12坡度。

可跨越地形：適應(yīng)輪椅行駛的一般地形。

4.7自動(dòng)充電

支持自主充電功能，無(wú)需人工干預(yù)。提供壁裝式支架和地板墊板兩種充電樁方式，滿足不同場(chǎng)地需求。同時(shí)，配備手動(dòng)充電線，允許用戶在移動(dòng)平臺(tái)外部為電池或備用電池充電。

電流：8A交流電源開(kāi)關(guān)中的熱保險(xiǎn)絲（對(duì)應(yīng)傳統(tǒng)充電樁開(kāi)關(guān)的10A延時(shí)保險(xiǎn)絲）。

觸點(diǎn)：2個(gè)

4.8協(xié)議/接口

（1）提供自主移動(dòng)機(jī)器人OPC協(xié)議接口；

（2）OPC接口顯示的結(jié)果同自主移動(dòng)機(jī)器人內(nèi)軟件聲明界面的數(shù)據(jù)一致。

（3）具有以太網(wǎng)接口，通信功能可擴(kuò)展包括Ethernet,FL-net,DeviceNet,PROFIBUS,PROFINET,EtherNet/IP,EtherCAT；

（4）可以實(shí)現(xiàn)內(nèi)外部通訊以及設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)的采集與傳輸。

（5）內(nèi)置端口，通信標(biāo)準(zhǔn)為IEC61158Type12。

（6）物理層：100BASE-TX。

（7）調(diào)制方式為基帶。

（8）傳送速度為100Mbps（100BASE-TX）。

（9）拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：線型、菊花鏈、分支、環(huán)型。

（10）節(jié)點(diǎn)間距離最大值為100m。

（11）從站數(shù)量上限為16。

（12）通信周期為2000μs~8000μs（可以250μs為單位設(shè)定）。

（13）過(guò)程數(shù)據(jù)通信在通過(guò)CoE定義的EtherCAT主站和從站之間，將控制信息作為周期固定的周期性通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通信方式。

（14）SDO通信在通過(guò)CoE定義的EtherCAT主站和從站之間，將控制信息作為非固定周期的事件通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通信方式。

（15）網(wǎng)絡(luò)掃描讀取連接的從站設(shè)備的信息，自動(dòng)生成從站構(gòu)成的功能。

（16）DC（DistributedClock）所有的EtherCAT設(shè)備(包含主站)共享相同“EtherCATSystemTime”，進(jìn)行時(shí)刻同步的功能。

（17）設(shè)定從站有效/無(wú)效：將從站作為通信對(duì)象，設(shè)定為有效或無(wú)效的功能。

（18）從站脫離/再加入：出于更換從站等保養(yǎng)的目的，暫時(shí)將相應(yīng)從站從EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中脫離/再加入的功能。

（19）支持應(yīng)用協(xié)議CoE在EtherCAT中，向從站發(fā)送CAN應(yīng)用信息(SDO)的功能。

4.9有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)自主移動(dòng)機(jī)器人調(diào)測(cè)系統(tǒng)

（1）提供有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)自主移動(dòng)機(jī)器人模型，可直接調(diào)用；

（2）提供有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)室環(huán)境設(shè)備模型庫(kù)，可直接調(diào)用；

（3）提供自主移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)常用其他設(shè)備模型庫(kù)，可直接調(diào)用；

（4）支持用戶自建的三維CAD模型功能。

（5）可直接顯示自主移動(dòng)機(jī)器人虛擬調(diào)試人機(jī)界面，該虛擬人機(jī)界面可通過(guò)虛擬人機(jī)界面點(diǎn)動(dòng)自主移動(dòng)機(jī)器人、創(chuàng)建自主移動(dòng)機(jī)器人程序、查看自主移動(dòng)機(jī)器人I/O配置等操作，且操作方式與真實(shí)自主移動(dòng)機(jī)器人操作方式一致；

*（6）軟件具備數(shù)字雙胞胎基本功能，可實(shí)現(xiàn)虛擬自主移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)與實(shí)際自主移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)作同步；

（7）軟件可實(shí)現(xiàn)同PLC信號(hào)通訊功能，通過(guò)PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)虛擬仿真環(huán)境中自主移動(dòng)機(jī)器人、傳感元件進(jìn)行手動(dòng)/自動(dòng)控制；

*（8）可現(xiàn)實(shí)虛擬控制自主移動(dòng)機(jī)器人、創(chuàng)建自主移動(dòng)機(jī)器人程序、查看自主移動(dòng)機(jī)器人I/O配置等操作，且操作方式與實(shí)際自主移動(dòng)機(jī)器人操作方式一致。

*（9）軟件具備自主移動(dòng)機(jī)器人安全移動(dòng)區(qū)域設(shè)置。用戶可值觀查看自主移動(dòng)機(jī)器人的可視化安全區(qū)域，機(jī)器人在設(shè)定好工作區(qū)域后，本身處于保護(hù)狀態(tài)，無(wú)法移出工作區(qū)域，一旦自主移動(dòng)機(jī)器人將移出工作區(qū)域，自主移動(dòng)機(jī)器人停止工作。

5.售后服務(wù)

5.1質(zhì)保期內(nèi)，質(zhì)保服務(wù)為貨物及現(xiàn)場(chǎng)維修與維護(hù)、相關(guān)軟件的升級(jí)以及電話技術(shù)支持等服務(wù)，不再收取額外費(fèi)用；保修期后，保證長(zhǎng)期供應(yīng)零備件和正常的售后服務(wù)，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時(shí)的故障服務(wù)受理，4小時(shí)內(nèi)響應(yīng)，一般故障在24小時(shí)內(nèi)排除；重大故障在48小時(shí)內(nèi)排除。

5.2安裝驗(yàn)收期間，負(fù)責(zé)送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過(guò)程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料），對(duì)用戶進(jìn)行設(shè)備的基本操作和日常維護(hù)的現(xiàn)場(chǎng)培訓(xùn)，內(nèi)容包括設(shè)備原理，使用方法和維護(hù)方法等；

5.3設(shè)備在安裝、調(diào)試通過(guò)后1年的免費(fèi)保修期。

5.4要求中標(biāo)廠家在中國(guó)有完備的售后服務(wù)和技術(shù)支持，在中國(guó)通過(guò)ISO9001售后服務(wù)質(zhì)量體系認(rèn)證，并提供認(rèn)證證書。

6.支付方式：

合同簽訂后支付合同總金額的90%作為預(yù)付款，剩余10%驗(yàn)收合格后支付。

注：*標(biāo)注要求必須滿足，無(wú)法滿足者，做無(wú)效處理。

3套

合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨

96萬(wàn)元(人民幣)