中國科學(xué)院上海有機(jī)化學(xué)研究所聚合反應(yīng)實(shí)驗自主移動機(jī)器人采購公告
根據(jù)《中國科學(xué)院上海有機(jī)化學(xué)研究所物資采購管理辦法》等相關(guān)規(guī)定，就聚合反應(yīng)實(shí)驗自主移動機(jī)器人項目采購組織競爭性磋商，歡迎合格的供應(yīng)商前來參與。
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采購項目編號：SIOC-JZ-20240905-4
采購項目名稱：聚合反應(yīng)實(shí)驗自主移動機(jī)器人
采購方式：競爭性磋商
采購內(nèi)容：聚合反應(yīng)實(shí)驗自主移動機(jī)器人（3套）
采購要求：(采購項目技術(shù)規(guī)格、參數(shù)及要求)
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序號 |
采購內(nèi)容 |
技術(shù)規(guī)格 |
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聚合反應(yīng)實(shí)驗自主移動機(jī)器人 |
1.功能要求： 聚合反應(yīng)實(shí)驗自主移動機(jī)器人是聚合反應(yīng)實(shí)驗站的核心部件，主要任務(wù)是在實(shí)驗區(qū)域內(nèi)自主搬運(yùn)和轉(zhuǎn)接基礎(chǔ)油品/液體添加劑、物料耗材等，能夠接入聚合反應(yīng)實(shí)驗站主控中心，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)級的協(xié)同控制和數(shù)據(jù)采集，串聯(lián)聚合反應(yīng)實(shí)驗站各分析測試自動化模塊，提升自動化實(shí)驗效率。 聚合反應(yīng)實(shí)驗自主移動機(jī)器人支持24小時不間斷運(yùn)行，確保基礎(chǔ)油品/液體添加劑的高效轉(zhuǎn)運(yùn)。可減少人工疲勞和潛在錯誤，節(jié)省人力成本。自主移動機(jī)器人還需要具備安全防護(hù)與預(yù)警功能，增強(qiáng)實(shí)驗的安全性。 聚合反應(yīng)實(shí)驗自主移動機(jī)器人設(shè)備需要配備先進(jìn)的控制系統(tǒng)軟件，能夠與實(shí)驗室的管理軟件進(jìn)行深度集成，支持實(shí)驗室內(nèi)局域網(wǎng)無線通信，實(shí)現(xiàn)高效的協(xié)議對接和數(shù)據(jù)采集，確保自主移動機(jī)器人安全可靠、可控、可視地執(zhí)行任務(wù)。同時這些機(jī)器人還需要開放通訊與協(xié)議接口，實(shí)現(xiàn)其離線與在線調(diào)測功能，允許技術(shù)人員靈活地進(jìn)行設(shè)備維護(hù)和性能優(yōu)化。 2.工作條件： 設(shè)備整體工作電壓：220±10%V；操作溫度：15–30℃；濕度：<85%。 3.配置要求： 聚合反應(yīng)實(shí)驗自主移動機(jī)器人包含自主移動機(jī)器人試劑瓶轉(zhuǎn)接搬運(yùn)臺1套、自主移動機(jī)器人自治模塊協(xié)同交互通信單元1套、自主移動機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)軟件1套、控制器1套、自主移動機(jī)器人傳感器1套、自主移動機(jī)器人移動平臺1套、自動充電模塊1套、協(xié)議/接口1套、聚合反應(yīng)實(shí)驗自主移動機(jī)器人調(diào)測系統(tǒng)1套。 4.技術(shù)參數(shù)： 4.1自主移動機(jī)器人試劑瓶轉(zhuǎn)接搬運(yùn)臺 自清潔功能：設(shè)計融入自清潔機(jī)制，有效防御試劑對搬運(yùn)平臺的污染，并防止泄露試劑的二次污染風(fēng)險。 *油品試劑識別與定位：與主控系統(tǒng)緊密協(xié)作，依據(jù)實(shí)驗計劃精準(zhǔn)識別并定位所需試劑，確保無誤選取。 油品試劑瓶規(guī)格（直徑×高度）：≥55mm×120mm。 油品試劑瓶底座尺寸：≥226mm×176mm×63mm。 搬運(yùn)臺尺寸：≤660mm×475mm×514.5mm。 承載能力：單次最大轉(zhuǎn)移油品試劑瓶數(shù)量不少于5瓶。 單次最大轉(zhuǎn)移重量：≥35kg。 柔性配置：支持根據(jù)實(shí)驗需求靈活調(diào)整尺寸配置。 4.2自主移動機(jī)器人自治模塊協(xié)同交互通信單元 *網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洌红`活支持點(diǎn)對點(diǎn)、星型及網(wǎng)狀拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，適應(yīng)多樣實(shí)驗室布局，實(shí)現(xiàn)高效交互與通信。 通信機(jī)制：滿足多樣化的數(shù)據(jù)傳輸需求，包括數(shù)據(jù)上傳、透傳、互傳等，確保各模塊間及與主控中心的順暢通信。 通信速率：采用自適應(yīng)數(shù)據(jù)速率調(diào)節(jié)技術(shù)，確保全周期實(shí)驗過程中控制指令、調(diào)度信息及數(shù)據(jù)的高效傳輸。 4.3自主移動機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)軟件 *雙控制系統(tǒng)：集成ARAM與MARC雙控制軟件，支持SetNetGo操作系統(tǒng)擴(kuò)展，提升平臺性能。 *ARAM控制軟件：集成多種傳感器，支持避障、路徑規(guī)劃等高級自主導(dǎo)航功能，確保平臺安全高效運(yùn)行。 *導(dǎo)航引導(dǎo)：以安全掃描激光傳感器為核心，結(jié)合預(yù)建模地圖，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)分區(qū)、分級、自治導(dǎo)航。 避障與預(yù)警：配備三重避障/預(yù)警裝置，全方位保護(hù)試劑與實(shí)驗環(huán)境安全。 復(fù)合式激光傳感器：專為復(fù)雜實(shí)驗室環(huán)境設(shè)計，融合多種傳感器技術(shù)，實(shí)現(xiàn)全面環(huán)境感知。 管理軟件聯(lián)動：支持實(shí)驗室管理軟件對接，實(shí)現(xiàn)有線/無線通信，便于監(jiān)控與管理。 *無線通信：支持多種無線通信協(xié)議，滿足實(shí)驗室內(nèi)局域網(wǎng)通信需求。 安全通信：采用高級加密與認(rèn)證機(jī)制，確保數(shù)據(jù)傳輸安全無虞。 *地圖繪制：支持動態(tài)地圖繪制與功能區(qū)劃分，靈活應(yīng)對實(shí)驗變化。 4.4自主移動機(jī)器人控制器 控制器系統(tǒng)由前置與后置兩個控制器組成，確保移動平臺的全面控制與操作。 4.4.1自主移動機(jī)器人前置控制器 用戶LAN接口：采用RJ45標(biāo)準(zhǔn)接口，便于網(wǎng)絡(luò)連接。 輔助傳感器接口：配備HDM15M接口，用于連接輔助傳感器。 接口類型：支持RS232和CANBusB兩種通信協(xié)議，增強(qiáng)數(shù)據(jù)傳輸靈活性。 數(shù)字IO： HDB44F模塊：包含16路數(shù)字輸入，支持高電平或低電平有效配置；16路數(shù)字輸出，采用保護(hù)低端驅(qū)動設(shè)計。 數(shù)字電壓范圍：輸入范圍OFF-0-1.3VDC，輸出范圍ON-4-30VDC。 模擬IO：通過HDB15M接口，支持模擬信號的輸入輸出。 4.4.2自主移動機(jī)器人后置控制器 接口：兼容Mole×Mini-FitJr?5557系列接口，確保穩(wěn)定連接。 HMI操作界面：集成操作屏幕、緊急停止按鈕、制動釋放、開關(guān)控制等功能，提升操作便捷性與安全性。 4.5自主移動機(jī)器人傳感器 安全掃描激光傳感器： 數(shù)量：1個，位于移動平臺前部。 高度：高于地面200mm（7.9英寸）。 安全等級：1級，對人體視力無害，符合ISO-13849PLd安全標(biāo)準(zhǔn)。 聲吶對：共2對，每對包含一個發(fā)射器和一個接收器，協(xié)同工作以增強(qiáng)環(huán)境感知能力。 位置編碼器：每個車輪各配備1個，共2個，同時配備2個霍爾傳感器進(jìn)行輔助定位。 模擬回轉(zhuǎn)儀：集成于控制器中，最大旋轉(zhuǎn)速度不低于320°/s。 前下部激光傳感器：1個，安裝于保險杠內(nèi)部，用于近距離障礙物檢測。 4.6自主移動機(jī)器人移動平臺 4.6.1總體參數(shù) 尺寸：≤699mm×500mm×383mm。 主體間距：≤50mm。 自重：≤62kg。 防護(hù)等級：IP20。 潔凈等級：FedClass100、ISOClass5。 平穩(wěn)度：優(yōu)化至2/200mm（在無異物、非爬坡狀態(tài)下）。 操縱桿防護(hù)等級：IP56，確保防塵防水。 4.6.2自主移動機(jī)器人驅(qū)動 驅(qū)動輪：2個灰色泡沫填充式無痕橡膠輪，減少噪音與地面損傷。 輪尺寸：≤標(biāo)稱200mm×50mm（7.9×2.0英寸）。 被動腳輪：前后各2個，采用彈簧式設(shè)計，提升穩(wěn)定性。 腳輪直徑：≤75mm（3英寸）。 制動系統(tǒng)：每車軸配備1個制動器，共2個。 轉(zhuǎn)向方式：采用差速轉(zhuǎn)向技術(shù)，實(shí)現(xiàn)靈活轉(zhuǎn)向。 4.6.3自主移動機(jī)器人運(yùn)動性能 最大有效載荷：≥90kg（198lb）。 回轉(zhuǎn)半徑：≤343mm（13.5英寸）。 轉(zhuǎn)彎半徑：零轉(zhuǎn)彎半徑設(shè)計，提升空間利用率。 最大平移速度：≥1350mm/s（53.1英寸/秒）。 最大旋轉(zhuǎn)速度：≥180°/s。 4.6.4自主移動機(jī)器人停止位置精度 無HAPS選配件：位置±100mm，旋轉(zhuǎn)±2°。 帶HAPS選配件：位置±10mm，旋轉(zhuǎn)±0.5°。 最大臺階跨度：10mm（0.4英寸）。 最大間隙跨度：15mm（0.6英寸）。 最大爬坡能力（載荷60kg時）：1:12坡度。 可跨越地形：適應(yīng)輪椅行駛的一般地形。 4.7自主充電 支持自主充電功能，無需人工干預(yù)。提供壁裝式支架和地板墊板兩種充電樁方式，滿足不同場地需求。同時，配備手動充電線，允許用戶在移動平臺外部為電池或備用電池充電。 電流：8A交流電源開關(guān)中的熱保險絲（對應(yīng)傳統(tǒng)充電樁開關(guān)的10A延時保險絲）。 觸點(diǎn)：2個 4.8協(xié)議/接口 （1）提供自主移動機(jī)器人OPC協(xié)議接口； （2）OPC接口顯示的結(jié)果同自主移動機(jī)器人內(nèi)軟件聲明界面的數(shù)據(jù)一致。 （3）具有以太網(wǎng)接口，通信功能可擴(kuò)展包括Ethernet,FL-net,DeviceNet,PROFIBUS,PROFINET,EtherNet/IP,EtherCAT； （4）可以實(shí)現(xiàn)內(nèi)外部通訊以及設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)的采集與傳輸。 （5）內(nèi)置端口，通信標(biāo)準(zhǔn)為IEC61158Type12。 （6）物理層：100BASE-TX。 （7）調(diào)制方式為基帶。 （8）傳送速度為100Mbps（100BASE-TX）。 （9）拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：線型、菊花鏈、分支、環(huán)型。 （10）節(jié)點(diǎn)間距離最大值為100m。 （11）從站數(shù)量上限為16。 （12）通信周期為2000μs~8000μs（可以250μs為單位設(shè)定）。 （13）過程數(shù)據(jù)通信在通過CoE定義的EtherCAT主站和從站之間，將控制信息作為周期固定的周期性通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通信方式。 （14）SDO通信在通過CoE定義的EtherCAT主站和從站之間，將控制信息作為非固定周期的事件通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通信方式。 （15）網(wǎng)絡(luò)掃描讀取連接的從站設(shè)備的信息，自動生成從站構(gòu)成的功能。 （16）DC（DistributedClock）所有的EtherCAT設(shè)備(包含主站)共享相同“EtherCATSystemTime”，進(jìn)行時刻同步的功能。 （17）設(shè)定從站有效/無效：將從站作為通信對象，設(shè)定為有效或無效的功能。 （18）從站脫離/再加入：出于更換從站等保養(yǎng)的目的，暫時將相應(yīng)從站從EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中脫離/再加入的功能。 （19）支持應(yīng)用協(xié)議CoE在EtherCAT中，向從站發(fā)送CAN應(yīng)用信息(SDO)的功能。 4.9聚合反應(yīng)實(shí)驗自主移動機(jī)器人調(diào)測系統(tǒng) （1）提供聚合反應(yīng)實(shí)驗自主移動機(jī)器人模型，可直接調(diào)用； （2）提供聚合反應(yīng)實(shí)驗室環(huán)境設(shè)備模型庫，可直接調(diào)用； （3）提供自主移動機(jī)器人系統(tǒng)常用其他設(shè)備模型庫，可直接調(diào)用； （4）支持用戶自建的三維CAD模型功能。 （5）可直接顯示自主移動機(jī)器人虛擬調(diào)試人機(jī)界面，該虛擬人機(jī)界面可通過虛擬人機(jī)界面點(diǎn)動自主移動機(jī)器人、創(chuàng)建自主移動機(jī)器人程序、查看自主移動機(jī)器人I/O配置等操作，且操作方式與真實(shí)自主移動機(jī)器人操作方式一致； *（6）軟件具備數(shù)字雙胞胎基本功能，可實(shí)現(xiàn)虛擬自主移動機(jī)器人系統(tǒng)與實(shí)際自主移動機(jī)器人系統(tǒng)動作同步； （7）軟件可實(shí)現(xiàn)同PLC信號通訊功能，通過PLC實(shí)現(xiàn)對虛擬仿真環(huán)境中自主移動機(jī)器人、傳感元件進(jìn)行手動/自動控制； *（8）可現(xiàn)實(shí)虛擬控制自主移動機(jī)器人、創(chuàng)建自主移動機(jī)器人程序、查看自主移動機(jī)器人I/O配置等操作，且操作方式與實(shí)際自主移動機(jī)器人操作方式一致。 *（9）軟件具備自主移動機(jī)器人安全移動區(qū)域設(shè)置。用戶可值觀查看自主移動機(jī)器人的可視化安全區(qū)域，機(jī)器人在設(shè)定好工作區(qū)域后，本身處于保護(hù)狀態(tài)，無法移出工作區(qū)域，一旦自主移動機(jī)器人將移出工作區(qū)域，自主移動機(jī)器人停止工作。 5.售后服務(wù) 5.1質(zhì)保期內(nèi)，質(zhì)保服務(wù)為貨物及現(xiàn)場維修與維護(hù)、相關(guān)軟件的升級以及電話技術(shù)支持等服務(wù)，不再收取額外費(fèi)用；保修期后，保證長期供應(yīng)零備件和正常的售后服務(wù)，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時的故障服務(wù)受理，4小時內(nèi)響應(yīng)，一般故障在24小時內(nèi)排除；重大故障在48小時內(nèi)排除。 5.2安裝驗收期間，負(fù)責(zé)送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料），對用戶進(jìn)行設(shè)備的基本操作和日常維護(hù)的現(xiàn)場培訓(xùn)，內(nèi)容包括設(shè)備原理，使用方法和維護(hù)方法等； 5.3設(shè)備在安裝、調(diào)試通過后1年的免費(fèi)保修期。 5.4要求中標(biāo)廠家在中國有完備的售后服務(wù)和技術(shù)支持，在中國通過ISO9001售后服務(wù)質(zhì)量體系認(rèn)證，并提供認(rèn)證證書。 6.支付方式： 合同簽訂后支付合同總金額的90%作為預(yù)付款，剩余10%驗收合格后支付。
注：*標(biāo)注要求必須滿足，無法滿足者，做無效處理。 |
3套 |
合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨 |
98萬元(人民幣) |
商務(wù)要求：企業(yè)營業(yè)執(zhí)照、法人代表授權(quán)委托書及被授權(quán)委托代理人身份證、業(yè)績證明（三年內(nèi)同類型采購合同）等其他相關(guān)材料。
文件遞交時間：2024年9月13日16時15分
文件遞交地址：上海市零陵路345號5號樓1樓伯明廳
注意：所有文件請務(wù)必全部完整密封，如未密封或有破損將視為無效文件。
會議時間：2024年9月13日16時15分
會議地點(diǎn)：上海市零陵路345號5號樓1樓伯明廳
項目聯(lián)系人：邱佳
聯(lián)系電話：021-54925145
郵箱：qiujia@sioc.ac.cn
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