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有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人

1.配置要求

有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人是有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站自主搬運(yùn)模塊的關(guān)鍵組件，其主要任務(wù)是將有機(jī)化學(xué)試劑和各類耗材從不同的功能模塊運(yùn)送到移動(dòng)機(jī)器人上。機(jī)器人需要與實(shí)驗(yàn)站的移動(dòng)機(jī)器人和主控中心建立連接，以便于進(jìn)行協(xié)同控制和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的收集。此外，機(jī)器人還應(yīng)支持有機(jī)合成自動(dòng)化實(shí)驗(yàn)室內(nèi)部的局域網(wǎng)無(wú)線通信，以確保其自主移動(dòng)的安全性、可控制性和可視化。為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化系統(tǒng)集成，全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人機(jī)器人應(yīng)具備開放的通訊和協(xié)議接口，并支持離線和在線調(diào)試功能，以便進(jìn)行靈活的設(shè)備管理和性能優(yōu)化。

有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人包含：全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人本體1套、全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人控制器1套、全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人人機(jī)控制器1套、全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人智能編程軟件系統(tǒng)1套、智能視覺系統(tǒng)1套、柔性?shī)A爪1套。

2.技術(shù)參數(shù)

2.1有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人

2.1.1有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人本體

*（1）最大負(fù)載：≥7kg

*（2）機(jī)械臂重量：≤25kg

*（3）自由度：6自由度

*（4）重復(fù)定位精度：≤±0.02mm

*（5）工作半徑：≥988mm

（6）工具端線速度：≤3.2m/s

（7）通訊接口：RS232×1；千兆以太網(wǎng)RJ45×1；USB3.0×2；HDMI×1；EtherCAT×1

（8）ISO潔凈室等級(jí)^*：5

（9）供電電源：48V DC

（10）功耗：≤300W

（11）外殼材料：鋁合金

（12）工作環(huán)境溫度：0~50℃

（13）工作環(huán)境濕度：≤93%RH（無(wú)冷凝）

（14）防護(hù)等級(jí)：IP67

*（15）J1軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±360°，J1軸最大速度：180°/s

（16）J2軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±175°，J2軸最大速度：180°/s

（17）J3軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±175°，J3軸最大速度：234°/s

（18）J4軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±175°，J4軸最大速度：240°/s

（19）J5軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±175°，J5軸最大速度：240°/s

*（20）J6軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±360°，J6軸最大速度：240°/s

（21）力控精度：力：0.5 N；力矩：0.1 N·m

（22）工具端數(shù)字量輸入輸出：2路數(shù)字輸入，2路數(shù)字輸出

（23）工具端模擬量輸入：2路

（24）工具端電源輸出：12V/24V

（25）工具端電流輸出：1A（額定）

（26）工具通訊接口：RS485（與2路模擬輸入引腳復(fù)用，二者不可同時(shí)使用）

（27）噪聲≤70dB

*（28）協(xié)同操作：根據(jù)ISO10218-1:2011進(jìn)行協(xié)同操作，具備“安全適用的受監(jiān)控停止”、“拖動(dòng)示教”以及“功率與力限制”等協(xié)作機(jī)器人安全功能。

（29）使用壽命：＞80000h

2.1.2有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人控制器

*（1）尺寸：≤450×250×350mm

（2）工作環(huán)境溫度：0~50℃

（3）工作環(huán)境濕度：≤93%RH（無(wú)冷凝）

*（4）通訊方式：以太網(wǎng)、ModBus-RS485、EtherCAT、USB等

（5）供電電源：100~240VAC，50~60Hz

（6）防護(hù)等級(jí)：IP43

（7）通用數(shù)字IO：16路輸入/16路輸出（標(biāo)配）

（8）安全I(xiàn)O：5路安全輸入，4路安全輸出，均為雙冗余通道

2.1.3有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人人機(jī)控制器

（1）尺寸：≤290×170×80mm

（2）重量：≤0.84kg（不含線）

*（3）顯示：≥10寸電容式液晶顯示屏，分辨率1920×1200

（4）人體工學(xué)設(shè)計(jì)，配有急停和力控等安全按鈕

（5）防護(hù)等級(jí)：IP54

（6）線纜長(zhǎng)度；≥5m

2.1.4有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人智能編程軟件系統(tǒng)

（1）支持外設(shè)插件開發(fā)，可以將機(jī)器人外圍生態(tài)產(chǎn)品控制軟件集成在示教器內(nèi)，編程時(shí)可以靈活調(diào)用；

（2）支持全觸摸時(shí)界面操作，用戶通過(guò)在示教器面板，對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行示教和在線編程；

（3）支持拖動(dòng)示教，設(shè)有力控按鈕，可用手拖動(dòng)機(jī)器人本體的方式對(duì)機(jī)器人位姿進(jìn)行示教；

（4）支持軌跡記錄功能，在拖動(dòng)示教時(shí)自動(dòng)記錄軌跡，可對(duì)軌跡進(jìn)行編輯，并可將軌跡插入到在線編程邏輯中；

（5）支持碰撞防護(hù)功能，提供10個(gè)等級(jí)的碰撞防護(hù)等級(jí)，機(jī)器人檢測(cè)到碰撞后自動(dòng)停止；

（6）提供基于ROS平臺(tái)的配套環(huán)境開發(fā)包、實(shí)訓(xùn)手冊(cè)，提供多種平臺(tái)SDK開發(fā)包，支持Linux下C++編程、Lua腳本語(yǔ)言編程、Windows V C++、Python腳本編程、QT跨平臺(tái)編程開發(fā)；

（7）支持離線仿真及編程；

*（8）協(xié)作和安全：碰撞防護(hù)檢測(cè)；提供安全I(xiàn)O接口檢測(cè)；支持關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍限制；具備縮減模式（縮減TCP速度、關(guān)節(jié)速度等）；

（9）支持外設(shè)，如搬運(yùn)工具集成在示教器軟件中；

（10）支持在線升級(jí)，支持遠(yuǎn)程故障診斷與維護(hù)、系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控等。

2.2智能視覺系統(tǒng)

2.2.1智能視覺相機(jī)

（1）傳感器類型；CMOS，卷簾快門

（2）像元尺寸：2.4 μm x 2.4 μm

（3）靶面尺寸：111.8”

*（4）分辨率：3072×2048

（5）幀率：30.7 fps

（6）動(dòng)態(tài)范圍：71.3 dB

（7）信噪比：41.3 dB

（8）増益：0 dB ~24 dB

（9）曝光時(shí)間：25 us ~ 2.5 sec

（10）快門模式：支持自動(dòng)曝光、手動(dòng)曝光、一鍵曝光模式，支持 Global Reset和Trigger Rolling 功能

*（11）黑白/顏色：彩色

（12）像素格式：Mono 8/10/12，Bayer RG 8/10110p/12112p，YUV422Packed,YUV422 YUV Packed RGB 8, BGR 8

（13）Binning：支持1×1，2×2

（14）下采樣：支持1×1，2×2，4×4

（15）鏡像：支持水平鏡像、 垂直鏡像輸出

（16）數(shù)據(jù)接口：GigE

（17）數(shù)字IO：6-pin Hirose 接頭提供供電和I0:1路光耦隔離輸入(Line0)，1 路光耦混離輸出(Line1)，1路雙向可配置非隔離I/O(Line2)

（18）供電：9~24 VDC，支持 PoE 供電

（19）典型功耗：2.5W@12V DC

（20）鏡頭接口：C-Mount

（21）外形尺寸：29 mm×29 mm×42 mm

（22）重量：≤100g

（23）IP 防護(hù)等級(jí)：IP40

（24）溫度：工作溫度-30~60℃，儲(chǔ)藏溫度-30~70℃

（25）濕度：20%~95%RH無(wú)冷凝

（26）協(xié)議/標(biāo)準(zhǔn)：兼容GigE Vision V2.0協(xié)議及GenlCam標(biāo)準(zhǔn)，無(wú)縫銜接第三方軟件

2.2.2智能視覺控制系統(tǒng)

（1）CPU：Intel? Celeron? J1900，2.0GHz，4核，4線程，2MB L2緩存

（2）TDP：10W

（3）BIOS：AMI UEFI 64Mbit

（4）內(nèi)存：1×SO-DIMM DDR3L-1333MHz，(最大8GB)

（5）存儲(chǔ)：1×MSATA硬盤卡槽

（6）USB：1×USB3.0，3×US82.0，板載內(nèi)置1個(gè)USB2.0可安裝硬件加密狗

（7）COM：2×COMK（DB9公頭)，可通過(guò)撥動(dòng)開關(guān)配置 RS232或RS485模式，R5485支持自動(dòng)流控RS232帶有E5D防護(hù)(空氣放電:+8KV，接觸放電:±6KW)

（8）以太網(wǎng)：2×intel千兆網(wǎng)口

（9）DV1-D：最高分辨率1920×1080

（10）擴(kuò)展接口：1×全尺寸miniPCLe卡槽，帶有SIM卡槽

（11）看門狗：1~255級(jí)可編程設(shè)置

（12）操作系統(tǒng)：Windows7/7 Embedded/10 IoT，Linux：Ubuntu，CentOS，Debian

（13）電源輸入：DC12~24V ±10%，過(guò)流、過(guò)壓以及防反接保護(hù)，(當(dāng)使用光源控制時(shí)，必須使用DC24V供電)

（14）電源功耗：最大功耗45W

（15）結(jié)構(gòu)：全封閉鋁型材外殼，無(wú)風(fēng)扇設(shè)計(jì)，支持壁掛式安裝或DIN-Rail導(dǎo)軌安裝

（16）尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：200×154.5×57.6mm

（17）重量：1.6kg

（18）工作溫度：-20~ 60℃(使用SSD)

（19）存儲(chǔ)濕度：-40~ 80℃(使用SSD)

（20）相對(duì)濕度：5~95%(非凝結(jié))

（21）工作時(shí)振動(dòng)：使用SSD：5~500Hz，15Grms，遵循IEC60068-2-64

（22）工作時(shí)沖擊：使用SSD：20G(持續(xù)時(shí)間11ms，半正弦波)，遵循IEC60068-2-27

（23）EMC：CE/FCC Class A

2.3柔性?shī)A爪

2.3.1精密伺服驅(qū)動(dòng)電動(dòng)夾爪

（1）整體尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：≤234×61.7×265mm

（2）工作電壓：21.6-26.4V DC

（3）外形尺寸：61×120×86mm

（4）電流：0.5A(額定)/1.2A(峰值)

（5）通訊協(xié)議：支持Modbus-RTU協(xié)議和Digital I/O

（6）通訊接口：1個(gè)8芯通訊接口

（7）夾持力（單側(cè)）：40-140N

（8）總行程：≥80mm；

（9）最大推薦負(fù)載：3kg

（10）打開/閉合時(shí)間：1.1s/1.1s

（11）位置重復(fù)精度：±0.02mm

（12）額定功率：12W

（13）運(yùn)行噪音：＜30dB

（14）防護(hù)等級(jí)：IP54

（15）工作環(huán)境溫度：0-40℃

（16）工作環(huán)境濕度：85%RH以下

2.3.2伺服電動(dòng)夾爪驅(qū)動(dòng)器

2.3.2.1CPU功能模塊

（1）尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：110×100×75mm；

（2）功率損失，典型值12W；

（3）耗用電流（額定值）500mA；僅CPU，輸入電流耗用電流最大值1500mA；CPU連同全部擴(kuò)展模塊；

（4）電源電壓：額定值DC24V，允許范圍(DC)為20.4V~28.8V；

（5）1個(gè)以太網(wǎng)通信端口，支持PROFINET通信；

（6）工作存儲(chǔ)器：150KB；裝載存儲(chǔ)器：4MB；保持性存儲(chǔ)器：14KB；位存儲(chǔ)器（M）：8192個(gè)字節(jié)；

（7）用戶存儲(chǔ)器：150KB（故障安全型200KB）/4MB裝載存儲(chǔ)器，可用專用SD卡擴(kuò)展/14KB保持性存儲(chǔ)器；

（8）溫度為-20℃~60℃，相對(duì)濕度為10~95%；

（9）脈沖輸出最多可組態(tài)4個(gè)使用任意內(nèi)置DC/DC/DCCPU任意內(nèi)置輸出或信號(hào)板輸出的脈沖輸出100kHz（Qa.0到Qa.3），20kHz（Qa.4到Qb.1）。

（10）布爾運(yùn)算執(zhí)行速度0.08μs/指令，移動(dòng)字執(zhí)行速度1.0μs/指令（DB訪問(wèn)），實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行加法速度1.78μs/指令（DB訪問(wèn)）。

（11）過(guò)程映像大?。?024字節(jié)輸入（I）和1024字節(jié)輸出（Q）。

（12）信號(hào)模塊擴(kuò)展最多8個(gè)信號(hào)模塊，信號(hào)板擴(kuò)展最多1塊信號(hào)板，通信模塊擴(kuò)展最多3個(gè)通信模塊。

（13）最多可組態(tài)6個(gè)使用任意內(nèi)置輸入或信號(hào)板輸入的高速計(jì)數(shù)器100kHz/80kHz（Ia.0到Ia.5），30kHz/20kHz（Ia.6到Ib.5）。

（14）12個(gè)用于HMI。

（15）8個(gè)用于客戶端GET/PUT(CPU間S7通信)。

（16）4個(gè)用于編程設(shè)備。

（17）8個(gè)用于用戶程序中的開放式用戶通信指令。

（18）延時(shí)中斷/循環(huán)中斷各4個(gè)，精度為1ms。

（19）沿中斷：12個(gè)上升沿和12個(gè)下降沿（使用可選信號(hào)板時(shí)，各為16個(gè)）。

2.3.2.2IO功能模塊

（1）輸入點(diǎn)數(shù)14，輸出點(diǎn)數(shù)10。

（2）數(shù)字輸入邏輯1信號(hào)（最?。?.5mA時(shí)15VDC，邏輯0信號(hào)（最大）1mA時(shí)5VDC。

（3）數(shù)字輸出電壓范圍20.4－28.8VDC。

2.3.2.3模擬輸入模塊

（1）模擬輸入點(diǎn)數(shù)2

（2）輸入范圍0~10V

（3）分辨率：10位

2.3.2.4profinet通信功能模塊

（1）通信接口由一個(gè)抗干擾的RJ45連接器組成。

（2）數(shù)據(jù)傳輸速率達(dá)10/100Mbit/s。

（3）集成的PROFINET接口允許與以下設(shè)備通信：編程設(shè)備、HMI設(shè)備、其它SIMATIC控制器。

（4）支持以下協(xié)議：TCP/IP、UDP、OPCUA（服務(wù)器）、ISO-on-TCP、ModbusTCP、S7通信、ProfinetIO。

（5）隔離（外部信號(hào)與PLC邏輯側(cè)）：變壓器隔離，1500VAC（型式測(cè)試）。

（6）通過(guò)開放的以太網(wǎng)協(xié)議支持與第三方設(shè)備的通信。

（7）8個(gè)連接用于S7通信的客戶端連接，可以實(shí)現(xiàn)與S7-1200，S7-300/400/1500的以太網(wǎng)S7通信。

（8）2個(gè)連接用于與Web瀏覽器的連接。

2.3.2.5Modbus RTU協(xié)議

（1）通過(guò)Modbus指令，S7-1200可以作為Modbus主站或從站與支持Modbus RTU協(xié)議的設(shè)備進(jìn)行通信。

（2）通過(guò)使用CM1241 RS485通信模塊或CB1241 RS485通信板，Modbus指令可以用來(lái)與多個(gè)設(shè)備進(jìn)行通信。

2.3.3I0擴(kuò)展數(shù)字量輸出模塊

（1）產(chǎn)品類型標(biāo)志：SM1221，DQ8x24VDC/0.5A；

（2）電源電壓額定值(DC)：24V；

（3）電源電壓允許范圍下限(DC)：≥20.4V；

（4）電源電壓允許范圍下限(DC)：≤28.8V；

（5）來(lái)自背板總線DC5V，輸入電流最大值：120mA；

（6）功率損失的典型值：1.5W；

（7）數(shù)字輸出端數(shù)量：8；

（8）數(shù)字輸出在組件中的數(shù)量：1；

（9）數(shù)字輸出短路保護(hù)：外部預(yù)設(shè)；

（10）數(shù)字輸出感應(yīng)式關(guān)閉電壓的限制：典型值(L+)-48V

（11）輸出端的通斷能力在電阻負(fù)載時(shí)的最大值：0.5A

（12）輸出端的通斷能力在照明負(fù)載時(shí)的最大值：5W

（13）額定輸出電壓（DC）：24V；

（14）對(duì)于信號(hào)“0”，輸出電壓最大值；0.1V，附帶10kOhm負(fù)載；

（15）對(duì)于信號(hào)“1”，輸出電壓最小值DC20V；

（16）對(duì)于信號(hào)“1”，輸出電流額定值：0.5A；

（17）對(duì)于信號(hào)“0”的剩余電流，輸入電流最大值：10μA；

（18）從“0”到“1”，電阻負(fù)載時(shí)的輸出延遲最大值：50μs；

（19）從“1”到“0”，電阻負(fù)載時(shí)的輸出延遲最大值：200μs；

（20）在水平安裝位置，環(huán)境溫度最高50℃的條件下，輸出端的總電流（每組）最大值：4A，每根零線的電流；

（21）繼電器輸出端，電感負(fù)載時(shí)的最大值：0.5A；

（22）照明負(fù)載時(shí)的最大值：5W；

（23）電阻負(fù)載時(shí)的最大值：0.5A；

（24）屏蔽導(dǎo)線最大長(zhǎng)度：500m；

（25）非屏蔽導(dǎo)線最大長(zhǎng)度：150m；

（26）報(bào)警信息可診斷；

（27）用于輸入端狀態(tài)，診斷可顯示LED；

（28）在通道之間，數(shù)字輸出電位隔離分組點(diǎn)數(shù)：1；在通道和背板總線之間電位差：AC500A；

（29）防護(hù)等級(jí)IP：IP20；

（30）滿足標(biāo)準(zhǔn)或許可：CE、CSA、UL、cULus、FM、RCM（原C-TICK）、KC；

（31）露天情況下，最大落差：0.3m；

（32）運(yùn)行中的環(huán)境溫度范圍：-20-60℃；

（33）在水平安裝條件下，運(yùn)行中的環(huán)境溫度范圍：-20-60℃；

（34）在豎直安裝條件下，運(yùn)行中的環(huán)境溫度范圍：-20-50℃；

（35）運(yùn)行中允許溫度變化：5℃至55℃，3℃/分鐘；

（36）運(yùn)輸/儲(chǔ)存時(shí)的環(huán)境溫度范圍；-40-70℃；

（37）存放/運(yùn)輸時(shí)的氣壓范圍：660-1080hPa（氣壓符合IEC60068-2-13標(biāo)準(zhǔn)要求）；

（38）運(yùn)行時(shí)最大空氣濕度：95%（25℃無(wú)冷凝水）；

（39）外殼材料（正面）：塑料；

（40）尺寸（寬×高×深）：≤45×100×75mm；

（41）重量：≤180g

2.3.4伺服驅(qū)動(dòng)手指

（1）外形尺寸：≤15×123×16mm

（2）數(shù)量：2套

（3）外形呈長(zhǎng)方體，設(shè)有2個(gè)夾持塊安裝孔和4個(gè)精密伺服驅(qū)動(dòng)電動(dòng)夾爪安裝孔

（4）距離尺寸公差：±0.001mm

（5）直線度公差：±0.001mm

（6）平行度公差：±0.01’

（7）垂直度公差：±0.01mm/m

（8）平面度公差：0.01μm

（9）表面粗糙度Ra：＜0.4μm

（10）鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽(yáng)極氧化處理

2.3.5轉(zhuǎn)接法蘭

（1）外形尺寸：80×74×7mm

（2）數(shù)量：1套

（3）外形呈長(zhǎng)方體，設(shè)有2個(gè)連接桿安裝孔、4個(gè)過(guò)線槽孔、4個(gè)電動(dòng)快換安裝孔、一大一小2個(gè)精密定位器安裝孔

（4）距離尺寸公差：±0.001ｍｍ

（5）直線度公差：±0.001ｍm

（6）平行度公差：±0.01’

（7）垂直度公差：±0.01ｍｍ／ｍ

（8）平面度公差：0.01μm

（9）表面粗糙度Ra：＜0.4μm

（10）鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽(yáng)極氧化處理

2.3.6伺服驅(qū)動(dòng)控制協(xié)議

（1）力位速可控：可以對(duì)夾爪的夾持位置、夾持力值和運(yùn)行速度進(jìn)行編程調(diào)節(jié)，可以任意組合搭配。

（2）夾持判斷：夾持過(guò)程中采用力控和位控相結(jié)合的方式

（3）夾持反饋：夾爪的狀態(tài)可以通過(guò)編程進(jìn)行讀取，也可以根據(jù)夾爪本體的指示燈進(jìn)行判斷

（4）掉電自鎖：當(dāng)出現(xiàn)斷電時(shí)，夾爪可以持續(xù)保持夾持狀態(tài)來(lái)使工件不掉落，保證了夾持的安全性。

（5）出線定義：紅色線定義為24V，是電源直流24V正極；白色線定義為INPUT1，是I0模式數(shù)字輸入1；棕色線定義為INPUT2，是I0模式數(shù)字輸入2；橙色線定義為OUTPUTI，是IO模式數(shù)字輸出1；黃色線定義為OUTPUT2，是IO模式數(shù)字輸出2；黑色線定義為GND，是電源直流GND負(fù)極；藍(lán)色線定義為485_B，是通訊線負(fù)，T/R-；綠色線定義為485_A，是通訊線正，T/R+；編織線定義為PGND，是外殼(PE)接口。

（6）IO模式控制功能及對(duì)應(yīng)地址：

初始化夾爪：256（0x0100），重新標(biāo)定夾爪和回零位；

力值：257(0x0101)，夾爪力值；

位置：259（0x0103），運(yùn)動(dòng)到指定位置；

速度：260（0x0104），以設(shè)定速度運(yùn)行；

初始化狀態(tài)反饋：512（0x0200），反饋當(dāng)前夾爪的初始化狀態(tài)；

夾持狀態(tài)反饋：513（0x0201），反饋當(dāng)前夾爪的夾持狀態(tài)；

位置反饋：514（0x0202），反饋當(dāng)前夾爪位置信息；

寫入保存：768（0x0300），寫入flash保存；

初始化方向：769（0x0301），配置夾爪初始化方向；

IO參數(shù)測(cè)試：1024（0x0400），直接控制4組IO功能；

IO模式開關(guān)：1026（0x0402），開啟IO功能開關(guān)；

IO輸出輸入高低電平選擇：1027-1028（0x0403-0404），配置IO輸入輸出類型；

（7）IO參數(shù)配置：1029-1040（0x0405-0410），四組IO參數(shù)，第1組IO參數(shù)配置，高字節(jié)0x04，低字節(jié)0x05，第1組位置；低字節(jié)0x06，第1組力值；低字節(jié)0x07：第1組速度；第2組IO參數(shù)設(shè)置，高字節(jié)0x04，低字節(jié)0x08，第2組位置；低字節(jié)0x09，第2組力值；低字節(jié)0x0A：第2組速度；第3組IO參數(shù)設(shè)置，高字節(jié)0x04，低字節(jié)0x0B，第3組位置；低字節(jié)0x0C，第3組力值；低字節(jié)0x0D：第3組速度；第4組IO參數(shù)設(shè)置，高字節(jié)0x04，低字節(jié)0x0E，第4組位置；低字節(jié)0x0F，第4組力值；低字節(jié)0x10：第4組速度。

2.4有機(jī)合成實(shí)驗(yàn)站全向自主實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)機(jī)器人系統(tǒng)

（1）集成化模型庫(kù)：提供豐富的機(jī)器人、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及常用輔助設(shè)備三維模型庫(kù)，支持直接調(diào)用，極大縮短仿真環(huán)境搭建時(shí)間。特別針對(duì)化學(xué)實(shí)驗(yàn)環(huán)境，包含耐腐蝕、防爆設(shè)計(jì)的特殊設(shè)備模型。

*（2）用戶自定義CAD模型接口：支持用戶根據(jù)實(shí)驗(yàn)需求，自行構(gòu)建并導(dǎo)入三維CAD模型，確保仿真環(huán)境的高度定制化與真實(shí)性。

（3）高精度虛擬示教器：內(nèi)置與真實(shí)示教器界面一致的虛擬示教器，支持點(diǎn)動(dòng)控制、程序編寫、I/O配置查看等功能，操作體驗(yàn)無(wú)縫對(duì)接，提升編程效率與準(zhǔn)確性。

（4）視覺仿真與動(dòng)態(tài)捕捉：集成視覺設(shè)定界面，支持手持式與固定式相機(jī)視野調(diào)整，實(shí)現(xiàn)試劑盒在隨機(jī)位置下的精確視覺定位與動(dòng)態(tài)畫面捕捉，為復(fù)雜化學(xué)實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景下的精準(zhǔn)操作提供模擬平臺(tái)。

（5）離線編程與無(wú)縫對(duì)接：允許在仿真環(huán)境中編制機(jī)器人程序，并直接導(dǎo)入真實(shí)機(jī)器人執(zhí)行，確保程序無(wú)誤，減少現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間。

*（6）數(shù)字雙胞胎技術(shù)：實(shí)現(xiàn)虛擬機(jī)器人系統(tǒng)與實(shí)體機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)作同步，為化學(xué)實(shí)驗(yàn)過(guò)程提供實(shí)時(shí)反饋與預(yù)測(cè)分析，優(yōu)化實(shí)驗(yàn)流程。

（7）PLC通訊與自動(dòng)化控制：支持PLC信號(hào)通訊，通過(guò)PLC對(duì)仿真環(huán)境中的機(jī)器人、氣動(dòng)元件及輸送線進(jìn)行遠(yuǎn)程手動(dòng)/自動(dòng)控制，增強(qiáng)系統(tǒng)自動(dòng)化水平。

（8）安全區(qū)域直觀監(jiān)控：直觀展示機(jī)器人安全區(qū)域，確保機(jī)器人在設(shè)定工作區(qū)域內(nèi)安全作業(yè)，一旦越界立即停止，保障實(shí)驗(yàn)安全。

（9）靈活編程與示教：配備人機(jī)控制器，支持現(xiàn)場(chǎng)示教、在線與離線編程，以及拖動(dòng)搬運(yùn)、抓取示教功能，簡(jiǎn)化復(fù)雜實(shí)驗(yàn)物料搬運(yùn)流程。

（10）多級(jí)碰撞防護(hù)：內(nèi)置10級(jí)碰撞防護(hù)機(jī)制，遇碰撞即停，有效保護(hù)實(shí)驗(yàn)設(shè)備與人員安全。

*（11）開放SDK與多平臺(tái)編程：支持Linux C++、Lua腳本、Windows V C++、Python及QT跨平臺(tái)編程，滿足多樣化開發(fā)需求，促進(jìn)化學(xué)實(shí)驗(yàn)自動(dòng)化技術(shù)創(chuàng)新。

（12）通訊協(xié)議與離線仿真：開放通訊接口與協(xié)議，支持離線仿真測(cè)試，提前驗(yàn)證系統(tǒng)性能，降低現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試風(fēng)險(xiǎn)。

（13）精準(zhǔn)搬運(yùn)與快速換夾：集成柔性抓取模塊與電動(dòng)快換系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)不同形狀、尺寸、重量物品的精準(zhǔn)抓取與快速更換，提升搬運(yùn)效率與靈活性。

（14）智能識(shí)別與2D視覺：配備智能2D視覺相機(jī)，精準(zhǔn)識(shí)別物料托盤，提升搬運(yùn)精準(zhǔn)度與效率，減少人為錯(cuò)誤。

（15）連續(xù)作業(yè)與自動(dòng)充電：支持自動(dòng)充電功能，確保24小時(shí)連續(xù)作業(yè)能力，滿足高強(qiáng)度化學(xué)實(shí)驗(yàn)需求，提升整體工作效率與生產(chǎn)力。

（16）柔性?shī)A爪保護(hù)：采用柔軟材質(zhì)柔性?shī)A爪，自動(dòng)調(diào)節(jié)抓取力度，避免化學(xué)試劑瓶等易損物品表面劃痕與破損，保障實(shí)驗(yàn)物料安全。

3.售后服務(wù)

3.1質(zhì)保期內(nèi)，質(zhì)保服務(wù)為貨物及現(xiàn)場(chǎng)維修與維護(hù)、相關(guān)軟件的升級(jí)以及電話技術(shù)支持等服務(wù)，不再收取額外費(fèi)用；保修期后，保證長(zhǎng)期供應(yīng)零備件和正常的售后服務(wù)，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時(shí)的故障服務(wù)受理，4小時(shí)內(nèi)響應(yīng)，一般故障在24小時(shí)內(nèi)排除；重大故障在48小時(shí)內(nèi)排除。

3.2安裝驗(yàn)收期間，負(fù)責(zé)送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過(guò)程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料），對(duì)用戶進(jìn)行設(shè)備的基本操作和日常維護(hù)的現(xiàn)場(chǎng)培訓(xùn)，內(nèi)容包括設(shè)備原理，使用方法和維護(hù)方法等；

3.3設(shè)備在安裝、調(diào)試通過(guò)后1年的免費(fèi)保修期。

3.4要求中標(biāo)廠家在中國(guó)有完備的售后服務(wù)和技術(shù)支持，在中國(guó)通過(guò)ISO9001售后服務(wù)質(zhì)量體系認(rèn)證，并提供認(rèn)證證書。

4.支付方式

合同簽訂后支付合同總金額的90%作為預(yù)付款，剩余10%驗(yàn)收合格后支付。

注：*標(biāo)注要求必須滿足，無(wú)法滿足者，做無(wú)效處理。

3套

合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨

95萬(wàn)元(人民幣)