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聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站

1.配置要求

聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站適用于聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)站，實(shí)現(xiàn)潤滑油配方中各類不同黏度油品及液態(tài)添加劑的高精度移液。其中機(jī)械臂與自動(dòng)化移液槍協(xié)作實(shí)現(xiàn)相應(yīng)高靈活性移液功能。聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站包含：全自動(dòng)帶通訊功能移液槍1套、高速機(jī)器人工作單元1套、輔助工裝單元1套、通訊單元1套、聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站仿真系統(tǒng)1套。

2.?技術(shù)參數(shù)

2.1主要功能

聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站用于液體試劑自動(dòng)精準(zhǔn)分配模塊的研發(fā)，作為潤滑油基礎(chǔ)油品及液態(tài)添加劑精準(zhǔn)分配的主要載體，可接入自動(dòng)化系統(tǒng)，完成系統(tǒng)協(xié)同控制、數(shù)據(jù)采集、遠(yuǎn)程監(jiān)控及運(yùn)維。

（1）聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站具備高精度的定位和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，能夠確保每次進(jìn)樣的準(zhǔn)確性和可重復(fù)性，保證實(shí)驗(yàn)結(jié)果的可靠性；

（2）聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站開放通訊與協(xié)議接口，且可實(shí)現(xiàn)其離線仿真測試功能；

（3）聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站具備快速響應(yīng)和高速運(yùn)動(dòng)的能力，能夠在短時(shí)間內(nèi)完成大量樣本的液體進(jìn)樣工作，而移液槍頭料庫可以容納384個(gè)移液槍頭，使得實(shí)驗(yàn)效率更高效；

（4）聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站具有連續(xù)作業(yè)能力，能夠?qū)崿F(xiàn)24小時(shí)連續(xù)作業(yè)，提高工作效率和生產(chǎn)力；

（5）聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站采用光電開關(guān)監(jiān)控，可監(jiān)控4套移液槍頭盒和1套廢料盒的位置信息，信號(hào)可傳輸?shù)?/span>PLC進(jìn)一步控制；使用過的移液槍頭丟棄到廢料盒中，避免污染實(shí)驗(yàn)環(huán)境；

（6）聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站設(shè)備可通過聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站人機(jī)控制器對(duì)機(jī)器人自動(dòng)搬運(yùn)動(dòng)作進(jìn)行現(xiàn)場示教、在線與離線編程；

（7）聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站支持多種平臺(tái)SDK二次開發(fā)，支持Linux下C++編程、Lua腳本語言編程、Windows V C++、Python腳本編程、QT跨平臺(tái)編程開發(fā)。

2.2全自動(dòng)帶通訊功能移液槍

該設(shè)備與機(jī)器人協(xié)作組成聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站，作為不同黏度油品及液態(tài)添加劑的高精度移液載體，能夠保證潤滑油配比精準(zhǔn)性，具備通訊模塊，與機(jī)器人、聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站主控中心實(shí)現(xiàn)信號(hào)傳輸與聯(lián)動(dòng)。

（1）集成Z軸控制的模塊可以方便自動(dòng)準(zhǔn)確進(jìn)行吸頭裝載，通過液面跟隨檢測系統(tǒng)進(jìn)行移液過程，同時(shí)模塊可根據(jù)不同液體選取不同的移液方式，提供了移液的準(zhǔn)確度和重復(fù)精度。

（2）QPM監(jiān)控系統(tǒng)，保證樣品的質(zhì)量（可進(jìn)行樣品堵塞，泡沫，空液等監(jiān)測）。

（3）針對(duì)潤滑油制備常用基礎(chǔ)油品及液體添加劑，開放相應(yīng)的移液方法程序包，根據(jù)基礎(chǔ)油品及液體添加劑本身物化性質(zhì)（飽和蒸氣壓、沸點(diǎn)、粘度等）設(shè)置移液方法程序包，保證相應(yīng)的移液精度<1%（誤差范圍）。

（4）能夠通過CAN協(xié)議實(shí)現(xiàn)一吸多分功能，以更高的效率完成液體試劑移液。該功能保證除第一次與最后一次分液移液精度<1%（誤差范圍）。

（5）移液槍頭配備壓力、電容傳感，根據(jù)移液狀況進(jìn)行自由切換，保證液體移液穩(wěn)定性。

（6）防滴落功能設(shè)計(jì)：針對(duì)低沸點(diǎn)油品及添加劑，具備防滴落功能。

（7）能夠根據(jù)移液容器、設(shè)備所處實(shí)驗(yàn)臺(tái)高度進(jìn)行移液探頭移動(dòng)距離控制，防止意外碰撞對(duì)設(shè)備帶來的損壞。

2.3高速機(jī)器人工作單元

2.3.1高速機(jī)器人本體

（1）種類：水平多關(guān)節(jié)；

（2）軸數(shù)：4；

（3）臂長：500mm；

*（4）J1軸手臂長度：300mm；J1軸旋轉(zhuǎn)范圍：±132°；

*（5）J2軸手臂長度：200mm；J2軸旋轉(zhuǎn)范圍：±148°；

*（6）J3軸行程：150mm；

*（7）J4旋轉(zhuǎn)范圍：±360°；

（8）J1軸電機(jī)功率：400W；J2軸電機(jī)功率：200W；J3軸電機(jī)功率：100W；J4軸電機(jī)功率：100W；

（9）J1軸最大速度：600°/s；

（10）J2軸最大速度：600°/s；

（11）J1-J2軸最大合成運(yùn)行速度：7330.4mm/s；

（12）J3軸最大運(yùn)行速度：1333.3mm/s；

（13）J4軸最大運(yùn)行速度：1666.7mm/s；

*（14）額定負(fù)載：2kg；最大負(fù)載：5kg；

（15）J4軸允許裝載的額定慣性力矩（kg·m²）：0.005；J4軸允許裝載的最大慣性力矩（kg·m²）：0.035；

*（16）J1-J2軸重復(fù)定位精度：±0.01mm；J3軸重復(fù)定位精度：±0.01mm；J4軸重復(fù)定位精度：±0.005°；

（17）標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時(shí)間：0.36s;

（18）J3軸最大下壓力：100N；

（19）用戶IO：26針DB頭，7路輸出，6路輸入；

（20）用戶配管：φ6×2根；

（21）安裝方式：臺(tái)面安裝；

*（22）重量：13.6kg；

（23）安裝用臺(tái)架的平面度：0.1/500mm；

（24）運(yùn)行環(huán)境溫度：0-40℃，儲(chǔ)存、運(yùn)輸環(huán)境溫度：-10-60℃；

（25）運(yùn)行環(huán)境濕度：90%RH以下（不結(jié)露）；儲(chǔ)存、運(yùn)輸環(huán)境濕度：75%一下（不結(jié)露）；

（26）運(yùn)行震動(dòng)強(qiáng)度：2.9m/s²（0.5G）以下；儲(chǔ)存、運(yùn)輸震動(dòng)強(qiáng)度：29.4m/s²（3G）以下；

（27）安裝接線條件：D種接地（接地電阻100Ω以下）；

（28）限位保護(hù)：①軟件限位，②機(jī)械限位（J1、J2、J3軸）；

（29）外形尺寸：150*711*600mm；

2.3.2高速機(jī)器人控制器

（1）尺寸：≤400×260×160mm

（2）重量：≤10kg

（3）電源電纜長度：≥1.5m

*（4）通訊方式：以太網(wǎng)、ModBus-RS232、TCP/IP、USB等

（5）供電電源：220VAC，50~60Hz

（6）防護(hù)等級(jí)：IP43

（7）外部通信：RS-232接口3個(gè)，以太網(wǎng)接口1個(gè)，LVDS接口1個(gè)，USB（2.0）接口2個(gè)

（8）位置控制周期：8K/16K

（9）運(yùn)動(dòng)/伺服控制功能：拱形移動(dòng)，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，連續(xù)軌跡，各類型加減速等

（10）支持編碼器類型：多圈絕對(duì)值式、單圈絕對(duì)值式

（11）離線運(yùn)動(dòng)：完全絕對(duì)位置控制方式(不需要?dú)w原點(diǎn))

（12）編程環(huán)境：AR語言

2.3.3高速機(jī)器人人機(jī)控制器

（1）外形尺寸：≤355x248x70mm

（2）重量：≤1.8kg

*（3）顯示：≥8寸電阻式液晶觸控屏

（4）人體工學(xué)設(shè)計(jì)，配有急停和力控等安全按鈕

（5）防護(hù)等級(jí)：IP43

（6）示教方式：手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入(坐標(biāo)值輸入)直角坐標(biāo)示教、離線示教(從外部進(jìn)行數(shù)據(jù)輸入)

（7）電源：24V DC

（8）數(shù)據(jù)線：≥3m

（9）編程環(huán)境：AR語言

2.3.4高速機(jī)器人底座

（1）外形尺寸：≤170×190×200mm

（2）數(shù)量：1套

（3）外形呈長方體，上表面設(shè)有4個(gè)機(jī)器人安裝孔，下方設(shè)4個(gè)臺(tái)面固定孔

（4）距離尺寸公差：±0.001ｍｍ

（5）直線度公差：≤±0.001ｍm

（6）平行度公差：±0.01’

（7）垂直度公差：≤±0.01ｍｍ／ｍ

（8）平面度公差：0.01μm

（9）鋁合金材質(zhì)，表面經(jīng)過噴細(xì)砂和本色陽極氧化處理

2.3.5高速機(jī)器人智能編程軟件系統(tǒng)

（1）通過以太網(wǎng)協(xié)議與高速機(jī)器人控制器進(jìn)行通訊，同時(shí)支持TCP/IP、UDP、RS232串口通訊、Modbus通訊

*（2）協(xié)作和安全：碰撞防護(hù)檢測；提供安全IO接口檢測；支持關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍限制；具備縮減模式（縮減TCP速度、關(guān)節(jié)速度等）；

（3）支持外設(shè)，如搬運(yùn)工具集成在示教器軟件中；

（4）支持在線升級(jí)，支持遠(yuǎn)程故障診斷與維護(hù)、系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控等。

（5）IO系統(tǒng)包括34路輸入、27路輸出以及擴(kuò)展IO（32輸入+32輸出）

（6）集成應(yīng)用開發(fā)環(huán)境：用于提供程序開發(fā)環(huán)境的應(yīng)用程序，包括代碼編輯器、編譯器、調(diào)試器和圖形用戶界面工具。集成了代碼編寫功能、分析功能、編譯功能、調(diào)試功能等一體化的開發(fā)軟件服務(wù)

（7）支持外設(shè)插件開發(fā)，可以將機(jī)器人外圍生態(tài)產(chǎn)品控制軟件集成在示教器內(nèi)，編程時(shí)可以靈活調(diào)用；

（8）支持全觸摸時(shí)界面操作，用戶通過在示教器面板，對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行示教和在線編程；

（9）支持軌跡記錄功能，在拖動(dòng)示教時(shí)自動(dòng)記錄軌跡，可對(duì)軌跡進(jìn)行編輯，并可將軌跡插入到在線編程邏輯中；

（10）提供基于ROS平臺(tái)的配套環(huán)境開發(fā)包、實(shí)訓(xùn)手冊(cè)，提供多種平臺(tái)SDK開發(fā)包，支持Linux下C++編程、Lua腳本語言編程、Windows V C++、Python腳本編程、QT跨平臺(tái)編程開發(fā)；

（11）支持離線仿真及編程，AR語言編程。

2.4通訊單元

（1）提供以太網(wǎng)通訊協(xié)議，支持TCP/IP、UDP、RS232串口通訊、Modbus通訊

（2）提供基于CAN總線通訊協(xié)議，最多可連接32個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)，每個(gè)獨(dú)立節(jié)點(diǎn)均有一個(gè)地址，可以實(shí)現(xiàn)多節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)通信。

2.5輔助工裝單元

2.5.1移液槍頭盒

（1）外形尺寸：≤130×90×110mm

（2）可容納移液槍頭數(shù)量：96

（3）一個(gè)移液槍頭的容積：1000μL

（4）移液槍頭外形尺寸：≤5.77×5.77×87.6mm

（5）距離尺寸公差：±0.001mm

（6）直線度公差：±0.001mm

（7）平行度公差：±0.01’

（8）垂直度公差：±0.01mm/m

（9）平面度公差：0.01μm

（10）表面粗糙度Ra：＜0.4μm

（11）夾持槽數(shù)量：2；夾持槽尺寸（長×寬×深）：22×4×2.5mm，內(nèi)輪廓倒角半徑0.5mm

（12）鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽極氧化處理

2.5.2廢料盒

（1）外形尺寸：≤180×180×150mm

（2）料口數(shù)量：3；料口直徑：16mm

（3）可容納移液槍頭數(shù)量：≥384

（4）距離尺寸公差：±0.001mm

（5）直線度公差：±0.001mm

（6）平行度公差：±0.01’

（7）垂直度公差：±0.01mm/m

（8）平面度公差：0.01μm

（9）夾持槽數(shù)量：2；夾持槽尺寸（長×寬×深）：22×4×2.5mm；內(nèi)輪廓倒角半徑0.5mm

（10）亞克力材質(zhì)，顏色透明

2.5.3光電開關(guān)

（1）檢測方式：擴(kuò)散反射型；

（2）輸出形式：PNP輸出；

（3）感應(yīng)距離：0.1m（白紙100x100mm）；

（4）光源(發(fā)光波長)：紅外LED(855nm)；

（5）電源電壓：≤DC12~24V±10%波動(dòng)(p-p)10%；

（6）消費(fèi)電流：≤30mA；

（7）控制輸出：負(fù)載電源電壓DC26.4V以下、負(fù)載電流100mA以下、0FF狀態(tài)電流0.5mA以下、集電極開路輸出(NPN/PNP輸出根據(jù)形式而不同)入光時(shí)0N/遮光時(shí)0N開關(guān)切換式；

（8）輸出殘留電壓：殘留電壓1V以下(負(fù)載電流小于10mA);殘留電壓2V以下(負(fù)載電流10~100mA)；

（9）響應(yīng)時(shí)間：動(dòng)作復(fù)位:≤1ms；

（10）工作溫度：動(dòng)作時(shí):-25~55℃、保存時(shí):-40~70℃(但不結(jié)冰、結(jié)露)；

（11）工作濕度：動(dòng)作時(shí):濕度35~85%RH、保存時(shí):濕度35~95%RH(但不結(jié)冰、結(jié)露)；

（12）保護(hù)構(gòu)造：IEC60529規(guī)格IP65；

（13）外殼材質(zhì)：聚對(duì)苯二甲酸丁二醇酯(PBT)；

（14）顯示部材質(zhì)：聚碳酸酯；

（15）鏡頭材質(zhì)：聚酯合橡膠(PAR)。

2.6聚合反應(yīng)實(shí)驗(yàn)智能移液工作站仿真系統(tǒng)

（1）具有可直接調(diào)用的機(jī)器人模型庫；

（2）仿真軟件中可進(jìn)行機(jī)器人視覺設(shè)定界面及相機(jī)視野調(diào)整界面；

*（3）虛擬示教器功能：包括創(chuàng)建機(jī)器人程序、虛擬示教器點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人、查看機(jī)器人I/O配置等操作，且操作方式與實(shí)際機(jī)器人操作方式一致；

*（4）仿真軟件離線編程導(dǎo)入運(yùn)行功能：在虛擬仿真軟件中編制的機(jī)器人程序，通過虛擬仿真軟件直接導(dǎo)入真實(shí)的機(jī)器人中，并能直接運(yùn)行使用；

（5）可直接顯示機(jī)器人虛擬示教器，該虛擬示教器基本與真實(shí)示教器一致，可通過創(chuàng)建機(jī)器人程序、虛擬示教器點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人、查看機(jī)器人I/O配置等操作，且操作方式與真實(shí)機(jī)器人操作方式一致；軟件包含坐標(biāo)顯示功能；

（6）仿真軟件可實(shí)現(xiàn)樣品在隨機(jī)不同的位置處，通過手持式相機(jī)視覺定位，實(shí)現(xiàn)精確抓取定位，同時(shí)可使用虛擬視覺進(jìn)行拍攝動(dòng)態(tài)畫面；

（7）具有可直接調(diào)用設(shè)備模型庫；

（8）仿真軟件具備數(shù)字孿生，又稱數(shù)字雙胞胎的基本功能，可實(shí)現(xiàn)虛擬機(jī)器人系統(tǒng)與實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)作同步；

（9）具有支持用戶自行建立的三維CAD模型功能；

（10）仿真軟件可實(shí)現(xiàn)同PLC信號(hào)通訊功能，通過PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)氣動(dòng)元件、皮帶輸送線及虛擬仿真環(huán)境中機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)/自動(dòng)控制；

（11）仿真軟件具備機(jī)器人安全區(qū)域保護(hù)功能直觀顯示。用戶可直觀查看機(jī)器人的可視化安全區(qū)域，機(jī)器人在設(shè)定好工作區(qū)域后，手爪及機(jī)械臂本身處于保護(hù)狀態(tài)，無法移出工作區(qū)域，一旦機(jī)器人將移出工作區(qū)域，機(jī)器人停止工作；

（12）仿真軟件可實(shí)現(xiàn)樣品在隨機(jī)不同的位置處，通過固定式相機(jī)視覺定位，實(shí)現(xiàn)精確抓取定位，同時(shí)可使用虛擬視覺進(jìn)行拍攝動(dòng)態(tài)畫面；

（13）仿真軟件具有可直接調(diào)用的機(jī)器人用系統(tǒng)常用其他設(shè)備模型庫。

3.售后服務(wù)：

3.1在質(zhì)保期內(nèi)，質(zhì)保服務(wù)為貨物及現(xiàn)場維修與維護(hù)、相關(guān)軟件的升級(jí)以及電話技術(shù)支持等服務(wù)，不再收取額外費(fèi)用；質(zhì)保期后，保證長期供應(yīng)零備件和正常的售后服務(wù)，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時(shí)的故障服務(wù)受理，4小時(shí)內(nèi)響應(yīng)，一般故障在24小時(shí)內(nèi)排除；重大故障在48小時(shí)內(nèi)排除。

3.2安裝驗(yàn)收期間，負(fù)責(zé)送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料），對(duì)用戶進(jìn)行設(shè)備的基本操作和日常維護(hù)的現(xiàn)場培訓(xùn)，內(nèi)容包括設(shè)備原理，使用方法和維護(hù)方法等；

3.3設(shè)備在安裝、調(diào)試通過后1年的免費(fèi)保修期。

3.4要求中標(biāo)廠家在中國有完備的售后服務(wù)和技術(shù)支持，在中國通過ISO9001售后服務(wù)質(zhì)量體系認(rèn)證，并提供認(rèn)證證書。

4.支付方式：

合同簽訂后支付合同總金額的90%作為預(yù)付款，剩余10%驗(yàn)收合格后支付。

注：*標(biāo)注要求必須滿足，無法滿足者，做無效處理。

3套

合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨

97萬元(人民幣)