中國科學院上海有機化學研究所全向自主實驗物料搬運機器人采購公告
根據《中國科學院上海有機化學研究所物資采購管理辦法》等相關規(guī)定，就 ?全向自主實驗物料搬運機器人 ?項目采購組織競爭性磋商，歡迎合格的供應商前來參與。
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采購項目編號：SIOC-JZ-20250815-2
采購項目名稱：全向自主實驗物料搬運機器人
采購方式：競爭性磋商
采購內容：全向自主實驗物料搬運機器人（2套）
采購要求：(采購項目技術規(guī)格、參數及要求)
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全向自主實驗物料搬運機器人 |
全向自主實驗物料搬運機器人專為超級智能化學合成平臺主控系統(tǒng)設計，安裝于自動化實驗站自主移動機器人上，并配合自主移動機器人實現物料、試劑等的高精度識別及轉運，能接收控制系統(tǒng)的指令并執(zhí)行各種運動指令，具備路徑、試劑、物料的糾錯及預警功能。全向自主實驗物料搬運機器人具備以下特點： (1)全向自主實驗物料搬運機器人配置有視覺模塊，針對試劑、物料的狀態(tài)、數目、位置、化學試劑信息進行識別與檢測，針對自主移動機器人基臺上可放置位點占位信息進行識別與位置定位，同時通過視覺模塊對物料、試劑的抓取動作進行微調，針對不同尺寸的物料和不同尺寸、形狀的試劑瓶實現目標的精準抓取，保障自動化實驗的順利進行。 (2)全向自主實驗物料搬運機器人可通過通訊模塊及協(xié)議，與超級智能化學合成平臺完成通訊和數據傳輸，實現與無水無氧手套箱、自動后處理平臺等實驗模塊進行通訊交互，實現試劑在不同實驗流程間的調用。同時實現包括狀態(tài)自檢、設備接入、告警信息在內的全實驗過程數字化管理，做到自動化實驗所有實驗動作可追溯。 (3)全向自主實驗物料搬運機器人具備較強的耐酸堿腐蝕能力，可耐受典型化學環(huán)境中存在的多組分有機溶劑（二氯甲烷、石油醚、乙酸乙酯等）侵蝕，通過自清潔涂層和動態(tài)密封技術實現長時間的無故障連續(xù)運行。 (4)全向自主實驗物料搬運機器人配10級可調的碰撞防護功能，一旦檢測到碰撞，會立即停止運行，有效避免設備損壞、化學樣品泄露與實驗環(huán)境污染，為實驗環(huán)境提供可靠的安全保障。 (5)全向自主實驗物料搬運機器人具備連續(xù)作業(yè)能力，以適應7×24小時自動化實驗的需求。 1.技術參數 1.1全向自主實驗物料搬運機器人 1.1.1全向自主實驗物料搬運機器人本體 (1)最大負載：不小于5kg； (2)機械臂重量：25kg； (3)自由度：6； (4)重復定位精度：±0.02mm； (5)工作半徑：不小于900mm； (6)力控相對精度： ①力：0.5 N； ②力矩：0.1 N·m； (7)機器人每個關節(jié)都帶扭矩傳感器； (8)防護等級：IP67； (9)協(xié)同操作：根據ISO10218-1:2011進行協(xié)同操作，具備“安全適用的受監(jiān)控停止”、“拖動示教”以及“功率與力限制”等協(xié)作機器人安全功能； (10)控制器與機器人本體集成一體，以適應復雜、狹小的實驗室空間； (11)ISO潔凈室等級：4； (12)笛卡爾剛度可調范圍：0~6000N/m，0~1000Nm/rad； (13)安全性能：碰撞檢測、虛擬墻、協(xié)作模式等21余項可調安全功能； (14)需具備較強的耐酸堿腐蝕能力，可耐受典型化學環(huán)境中存在的多組分有機溶劑（二氯甲烷、石油醚、乙酸乙酯等）侵蝕，通過自清潔涂層和動態(tài)密封技術實現長時間的無故障連續(xù)運行。 (15)采用自適應末端執(zhí)行器與智能抓取力控制算法，具備對不同外觀尺寸、不同材質（玻璃、塑料等樣品瓶）的多模態(tài)操作能力，可有效應對包括圓柱形、棱柱體、球冠形等多種異形實驗器材的搬運需求，特別適用于化學實驗室中復雜多樣的容器形態(tài)。 (16)支持對5×5反應瓶托盤中的任意反應瓶的高精度、重復抓取，抓取精度0.02mm； (17)認證：EN ISO 13849-1, EN ISO 10218-1/PL d, Cat. 3; ISO 15066，歐盟CE認證，KCs認證，EAC認證。 1.1.2全向自主實驗物料搬運機器人人機控制器 (1)尺寸：290×170×80mm(L×W×H)； (2)重量：不大于0.84kg(不含線)； (3)屏幕：不小于10.1英寸電容式液晶顯示屏，分辨率1920×1200； 1.1.3全向自主實驗物料搬運機器人智能編程軟件系統(tǒng) (1)交互操作與示教功能： ①全觸摸交互界面：支持示教器面板全觸摸操作，直接完成機器人實驗操作示教與實驗流程在線編程； 全觸摸示教器面板支持針對化學試劑搬運場景的可視化編程：操作人員可通過觸摸界面直接拖拽圖標完成“試劑庫取料→天平稱重→手套箱補給” 等實驗流程的節(jié)點配置，無需反復調試，降低化學實驗編程門檻。 ②實驗操作拖動示教功能：通過力控按鈕觸發(fā)，支持手動拖動機器人本體進行實驗操作位姿示教； ③實驗操作示教軌跡自動記錄：拖動實驗操作示教過程中實時記錄運動軌跡，支持軌跡編輯與邏輯插入； (2)針對實驗流程的編程與仿真能力： ①離線編程與仿真：支持虛擬環(huán)境下的針對實驗流程程序編制與運行仿真，結果可直接導入實體機器人，可針對高風險化學試劑搬運流程進行離線編程與仿真測試，更合理高效的發(fā)揮機器人在實驗中的使用效率； ②外設插件集成：支持機器人外圍設備控制軟件（如RFID 掃描儀、氣體傳感器、防爆閥控制器）以插件形式集成于示教器，在編制實驗流程時靈活調用； ③搬運工具適配：內置搬運工具控制模塊，支持在示教器軟件中直接配置外設參數； 1.2柔性夾爪 1.2.1精密伺服驅動電動夾爪 1.2.1.1性能參數 (1)根據視覺模塊對試劑瓶的識別，采取不同的夾持力、夾爪材質，以完成對玻璃、塑料、金屬等不同材質試劑瓶的安全準確夾取。避免轉運過程中樣品瓶破碎帶來的實驗風險。 1.2.1.2運行環(huán)境 (1)實驗室環(huán)境溫度：最小0℃，最大40℃； (2) 實驗室環(huán)境濕度：小于85%RH； (3)電流：0.5A(額定)/1.2A(峰值)； (4) 實驗室電壓：24DC±10%； (5)防護等級：IP54； 1.2.2伺服電動夾爪驅動器 1.2.2.1 CPU功能模塊 (1)尺寸：110×100×75mm(L×W×H)； (2)功率損失，典型值12W； (3) 實驗室溫度：最小-20℃，最大60℃； (4)電源電壓：額定值DC24V，允許范圍(DC)為20.4V~28.8V； (5) 實驗室相對濕度：最小10%，最大95%； 1.2.3 I0擴展數字量輸出模塊 (1)外殼材料(正面)：塑料； (2)尺寸：45×100×75 mm(寬×高×深)； (3)重量：180 g； 1.2.4伺服驅動手指 (1)外形尺寸：15×123×16 mm(L×W×H)； (2)數量：2套； (9)鋁合金材質，表面噴細砂，本色陽極氧化處理； (10)表面粗糙度Ra：小于0.4μm； 1.2.5轉接法蘭 (1)外形尺寸：65×65×10 mm(L×W×H)； (2)數量：1套； (3)外形呈圓柱形，中央設有2個連接桿安裝孔和4個機器人末端固定孔； (4)直線度公差：最小-0.001 mm，最大+0.001mm； 1.2.6伺服驅動控制協(xié)議 (4)掉電自鎖：當實驗室出現意外斷電時，夾爪可以持續(xù)保持夾持狀態(tài)來保障試劑瓶不會異常掉落以造成污染或危險； 1.3全向自主實驗物料搬運機器人系統(tǒng)要求 1.3.1 感知與執(zhí)行能力 (1)智能識別與 2D 視覺：搭載智能2D視覺相機，精準識別實驗物料托盤，顯著提升搬運精準度與效率，降低實驗人員操作誤差。 (2)精準搬運與快速換夾：集成柔性抓取模塊與電動快換系統(tǒng)，可適配不同形狀、尺寸、重量實驗物料，實現快速精準抓取與更換，提高搬運效率。 (3)柔性夾爪保護：采用柔軟材質柔性夾爪，能自動調節(jié)抓取力度，有效避免損傷化學試劑瓶等易損物品表面，保障實驗物料安全。 1.3.2 編程與交互功能 (1)靈活編程與示教：配備人機控制器，支持實驗室現場示教、在線實驗流程編程、離線實驗流程編程，以及拖動搬運、抓取示教等多種方式，簡化復雜實驗物料搬運編程流程。 (2)開放 SDK 與多平臺編程：支持 Linux C++、Lua 腳本、Windows V C++、Python 及 QT 等多平臺編程，提供開放 SDK，滿足多樣化開發(fā)需求，推動化學實驗自動化技術創(chuàng)新。 1.3.3 智能控制與協(xié)同 (1)數字孿生技術：實現虛擬與實體化學機器人系統(tǒng)動作同步，為化學實驗過程提供實時反饋與預測分析，助力優(yōu)化實驗流程。 (2)PLC 通訊與自動化控制：支持 PLC 信號通訊，可通過 PLC 對仿真環(huán)境中的機器人、氣動元件及輸送線進行遠程手動或自動控制，提升系統(tǒng)自動化水平。 (3)離線實驗流程編程與無縫對接：支持在仿真環(huán)境中編制機器人程序，并直接導入真實機器人執(zhí)行，減少現場調試時間，確保程序運行準確。 1.3.4 安全保障機制 (1)多級碰撞防護：內置10級碰撞防護機制，一旦檢測到碰撞，會立即停止運行，有效避免設備損壞、化學樣品泄露與實驗環(huán)境污染，為實驗環(huán)境提供可靠的安全保障。 (2)安全區(qū)域直觀監(jiān)控：直觀展示機器人安全區(qū)域，當機器人即將移出設定工作區(qū)域時自動停止，保障實驗安全有序進行。 1.3.5 系統(tǒng)擴展與持續(xù)運行 (1)集成化模型庫：提供豐富的機器人、實驗設備及常用輔助設備三維模型庫，支持直接調用，針對化學實驗環(huán)境構建包含耐腐蝕、防爆等特殊設備模型，大幅縮短仿真環(huán)境搭建時間。 (2)用戶自定義 CAD 模型接口：支持用戶根據實驗需求，自行構建并導入三維 CAD 模型，實現仿真環(huán)境的高度定制化，貼合實際實驗場景。 1.3.6 設備管理 全向自主實驗物料搬運機器人作為化學實驗智能體，支持入網接入、異常告警實時響應、維護狀態(tài)智能切換、故障工單閉環(huán)處理及試劑出入庫全流程自動化調度等多場景操作，實現實驗設備全生命周期的智能化管控。具體包括： (1)實驗設備接入：實驗設備入網后，實驗設備通過超級智能化學合成平臺主控系統(tǒng)自動注冊接口上報實驗設備相關信息，如設備基本信息、設備接口信息、設備物模型信息，通過以上信息調度系統(tǒng)可實現實驗設備監(jiān)控及任務下發(fā)。 (2)實驗設備告警管理：支持對實驗模塊或設備的告警信息查看，可發(fā)起設備維護和故障處理操作。 (3)設備維護：支持對實驗模塊或設備發(fā)起維護，維護后設備將下線停用，并通過站內消息通知實驗室管理員和設備管理員。 (4)故障處理：支持對實驗模塊或設備填寫故障處理單，實驗模塊或設備恢復可用。 1.3.7 托盤抓取 (1) 托盤抓取：前端工序完成試劑瓶自動存儲后，超級智能化學合成平臺主控系統(tǒng)傳入實驗托盤工位的三維坐標，全向自主實驗物料搬運機器人工作站通過機械臂精準抓取對應托盤，并將其放置于全向自主實驗物料搬運機器人的運輸工位，實現與前端試劑存取流程的無縫銜接。 1.3.8 托盤放置 (1) 在檢查確認目標實驗工作站處于可放置托盤狀態(tài)后，超級智能化學合成平臺主控系統(tǒng)傳入目標托盤工位的三維坐標，全向自主實驗物料搬運機器人將運輸工位上的托盤精準放置于目標實驗工作站托盤工位；完成放置后，托盤承載的物料可繼續(xù)流轉至后續(xù)工序，與無水無氧手套箱及自動后處理分析協(xié)作，實現有機合成實驗全流程的連貫運行。 2.售后服務： 2.1項目有專門負責的經驗豐富的維修工程師和專門的技術應用支持工程師負責，負責設備送貨上門、安裝、調試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設備使用的全部材料）。在質保期內，質保服務為貨物及現場維修與維護、相關軟件的升級以及電話技術支持等服務，不再收取額外費用；保修期后，保證長期供應零備件和正常的售后服務，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時的故障服務受理，4小時內響應，一般故障在12小時內排除；重大故障在48小時內排除。 2.2安裝驗收期間，負責送貨上門、安裝、調試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設備使用的全部材料），對用戶進行設備的基本操作和日常維護的現場培訓，內容包括設備原理，使用方法和維護方法等； 2.3設備在安裝、調試通過后3年的免費保修期。 2.4要求中標廠家在中國有完備的售后服務和技術支持，在中國通過ISO9001售后服務質量體系認證，并提供認證證書； 2.5需提供全套設計圖紙、數模、控制程序； 2.6提供設備與現有軟件平臺的接入方案。 4.支付方式： 合同簽訂后支付合同總金額的95%作為預付款，剩余5%驗收合格后支付。 注：*標注要求必須滿足，無法滿足者，做無效處理。 |
2套 |
合同簽訂生效后30天內交貨 |
46萬元（人民幣） |
商務要求：企業(yè)營業(yè)執(zhí)照、法人代表授權委托書及被授權委托代理人身份證、業(yè)績證明（三年內同類型采購合同）等其他相關材料。
文件遞交時間：2025年8月25日9時40分
文件遞交地址：上海市零陵路345號5號樓1樓伯明廳
注意：所有文件請務必全部完整密封，如未密封或有破損將視為無效文件。
會議時間：2025年8月25日9 時40分
會議地點：上海市零陵路345號5 號樓1樓伯明廳
項目聯(lián)系人：邱老師
聯(lián)系電話：021-54925145
郵箱：?qiujia@sioc.ac.cn
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