中國科學(xué)院上海有機化學(xué)研究所高通量液體進樣機器人采購公告
根據(jù)《中國科學(xué)院上海有機化學(xué)研究所物資采購管理辦法》等相關(guān)規(guī)定，就高通量液體進樣機器人項目采購組織競爭性磋商，歡迎合格的供應(yīng)商前來參與。
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采購項目編號：SIOC-JZ-20240902-1
采購項目名稱：高通量液體進樣機器人
采購方式：競爭性磋商
采購內(nèi)容：高通量液體進樣機器人（3套）
采購要求：(采購項目技術(shù)規(guī)格、參數(shù)及要求)
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序號 |
采購內(nèi)容 |
技術(shù)規(guī)格 |
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高通量液體進樣機器人 |
1.配置要求 高通量液體進樣機器人用于液體試劑自動精準(zhǔn)分配模塊的研發(fā)，作為各實驗站液體精準(zhǔn)過程中全自動帶通訊功能移液槍的載體。 該機器人包含：1套液體進樣機器人模塊和1套移液槍頭料庫，液體進樣機器人模塊由1套四軸機器人和1件機器人底座組成，移液槍頭料庫由4套移液槍頭盒、1套廢料盒、1件廢料盒托盤、5個光電開關(guān)、4件移液槍頭組件定位板、16件支撐柱、4件光電安裝板、1件光電傳感器墊塊及1件底板組成。 2.技術(shù)參數(shù) 2.1液體進樣機器人 2.1.1液體進樣機器人本體 （1）種類：水平多關(guān)節(jié)； （2）軸數(shù)：4； （3）臂長：500mm； *（4）J1軸手臂長度：300mm；J1軸旋轉(zhuǎn)范圍：±132°； *（5）J2軸手臂長度：200mm；J2軸旋轉(zhuǎn)范圍：±148°； *（6）J3軸行程：150mm； *（7）J4旋轉(zhuǎn)范圍：±360°； （8）J1軸電機功率：400W；J2軸電機功率：200W；J3軸電機功率：100W；J4軸電機功率：100W； （9）J1軸最大速度：600°/s； （10）J2軸最大速度：600°/s； （11）J1-J2軸最大合成運行速度：7330.4mm/s； （12）J3軸最大運行速度：1333.3mm/s； （13）J4軸最大運行速度：1666.7mm/s； *（14）額定負(fù)載：2kg；最大負(fù)載：5kg； （15）J4軸允許裝載的額定慣性力矩（kg·m2）：0.005；J4軸允許裝載的最大慣性力矩（kg·m2）：0.035； *（16）J1-J2軸重復(fù)定位精度：±0.01mm；J3軸重復(fù)定位精度：±0.01mm；J4軸重復(fù)定位精度：±0.005°； （17）標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)時間：0.36s; （18）J3軸最大下壓力：100N； （19）用戶IO：26針DB頭，7路輸出，6路輸入； （20）用戶配管：φ6×2根； （21）安裝方式：臺面安裝； *（22）重量：13.6kg； （23）安裝用臺架的平面度：0.1/500mm； （24）運行環(huán)境溫度：0-40℃，儲存、運輸環(huán)境溫度：-10-60℃； （25）運行環(huán)境濕度：90%RH以下（不結(jié)露）；儲存、運輸環(huán)境濕度：75%一下（不結(jié)露）； （26）運行震動強度：2.9m/s2（0.5G）以下；儲存、運輸震動強度：29.4m/s2（3G）以下； （27）安裝接線條件：D種接地（接地電阻100Ω以下）； （28）限位保護：①軟件限位，②機械限位（J1、J2、J3軸）； （29）外形尺寸：150*711*600mm； 2.1.2液體進樣機器人控制器 （1）尺寸：≤400×260×160mm （2）重量：≤10kg （3）電源電纜長度：≥1.5m *（4）通訊方式：以太網(wǎng)、ModBus-RS232、TCP/IP、USB等 （5）供電電源：220VAC，50~60Hz （6）防護等級：IP43 （7）外部通信：RS-232接口3個，以太網(wǎng)接口1個，LVDS接口1個，USB（2.0）接口2個 （8）位置控制周期：8K/16K （9）運動/伺服控制功能：拱形移動，直線插補，圓弧插補，連續(xù)軌跡，各類型加減速等 （10）支持編碼器類型：多圈絕對值式、單圈絕對值式 （11）離線運動：完全絕對位置控制方式(不需要歸原點) （12）編程環(huán)境：AR語言 2.1.3液體進樣機器人人機控制器 （1）外形尺寸：≤355x248x70mm （2）重量：≤1.8kg *（3）顯示：≥8寸電阻式液晶觸控屏 （4）人體工學(xué)設(shè)計，配有急停和力控等安全按鈕 （5）防護等級：IP43 （6）示教方式：手動數(shù)據(jù)輸入(坐標(biāo)值輸入)直角坐標(biāo)示教、離線示教(從外部進行數(shù)據(jù)輸入) （7）電源：24V DC （8）數(shù)據(jù)線：≥3m （9）編程環(huán)境：AR語言 2.1.4機器人底座 （1）外形尺寸：≤170×190×200mm （2）數(shù)量：1套 （3）外形呈長方體，上表面設(shè)有4個機器人安裝孔，下方設(shè)4個臺面固定孔 （4）距離尺寸公差：±0.001ｍｍ （5）直線度公差：≤±0.001ｍm （6）平行度公差：±0.01’ （7）垂直度公差：≤±0.01ｍｍ／ｍ （8）平面度公差：0.01μm （9）鋁合金材質(zhì)，表面經(jīng)過噴細(xì)砂和本色陽極氧化處理 2.1.5主要功能 高通量液體進樣機器人用于液體試劑自動精準(zhǔn)分配模塊的研發(fā)，作為各實驗站液體精準(zhǔn)分配的主要載體，可接入自動化系統(tǒng)，完成系統(tǒng)協(xié)同控制、數(shù)據(jù)采集、遠(yuǎn)程監(jiān)控及運維。 （1）高通量液體進樣機器人支持在無水無氧環(huán)境中對化學(xué)試劑進行穩(wěn)定搬運，具備高精度的定位和運動控制系統(tǒng)，能夠確保每次進樣的準(zhǔn)確性和可重復(fù)性，保證實驗結(jié)果的可靠性； （2）高通量液體進樣機器人開放通訊與協(xié)議接口，且可實現(xiàn)其離線仿真測試功能； （3）通過以太網(wǎng)協(xié)議與液體進樣機器人控制器進行通訊，同時支持TCP/IP、UDP、RS232串口通訊、Modbus通訊； （4）高通量液體進樣機器人具備快速響應(yīng)和高速運動的能力，能夠在短時間內(nèi)完成大量樣本的液體進樣工作，而移液槍頭料庫可以容納384個移液槍頭，使得實驗效率更高效； （5）高通量液體進樣機器人具有連續(xù)作業(yè)能力，能夠?qū)崿F(xiàn)24小時連續(xù)作業(yè)，提高工作效率和生產(chǎn)力； （6）高通量液體進樣機器人采用光電開關(guān)監(jiān)控，可監(jiān)控4套移液槍頭盒和1套廢料盒的位置信息，信號可傳輸?shù)?/span>PLC進一步控制；使用過的移液槍頭丟棄到廢料盒中，避免污染實驗環(huán)境； （7）高通量液體進樣機器人設(shè)備可通過高通量液體進樣機器人人機控制器對機器人自動搬運動作進行現(xiàn)場示教、在線與離線編程； （8）高通量液體進樣機器人支持多種平臺SDK二次開發(fā)，支持Linux下C++編程、Lua腳本語言編程、Windows V C++、Python腳本編程、QT跨平臺編程開發(fā)。 2.1.6液體進樣機器人智能編程軟件系統(tǒng) （1）通過以太網(wǎng)協(xié)議與液體進樣機器人控制器進行通訊，同時支持TCP/IP、UDP、RS232串口通訊、Modbus通訊 *（2）協(xié)作和安全：碰撞防護檢測；提供安全IO接口檢測；支持關(guān)節(jié)運動范圍限制；具備縮減模式（縮減TCP速度、關(guān)節(jié)速度等）； （3）支持外設(shè)，如搬運工具集成在示教器軟件中； （4）支持在線升級，支持遠(yuǎn)程故障診斷與維護、系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控等。 （5）IO系統(tǒng)包括34路輸入、27路輸出以及擴展IO（32輸入+32輸出） （6）集成應(yīng)用開發(fā)環(huán)境：用于提供程序開發(fā)環(huán)境的應(yīng)用程序，包括代碼編輯器、編譯器、調(diào)試器和圖形用戶界面工具。集成了代碼編寫功能、分析功能、編譯功能、調(diào)試功能等一體化的開發(fā)軟件服務(wù) （7）支持外設(shè)插件開發(fā)，可以將機器人外圍生態(tài)產(chǎn)品控制軟件集成在示教器內(nèi)，編程時可以靈活調(diào)用； （8）支持全觸摸時界面操作，用戶通過在示教器面板，對機器人動作進行示教和在線編程； （9）支持軌跡記錄功能，在拖動示教時自動記錄軌跡，可對軌跡進行編輯，并可將軌跡插入到在線編程邏輯中； （10）提供基于ROS平臺的配套環(huán)境開發(fā)包、實訓(xùn)手冊，提供多種平臺SDK開發(fā)包，支持Linux下C++編程、Lua腳本語言編程、Windows V C++、Python腳本編程、QT跨平臺編程開發(fā)； （11）支持離線仿真及編程，AR語言編程； 2.2移液槍頭料庫 2.2.1移液槍頭盒 （1）外形尺寸：≤130×90×110mm （2）可容納移液槍頭數(shù)量：96 （3）一個移液槍頭的容積：1000μL （4）移液槍頭外形尺寸：≤5.77×5.77×87.6mm （5）距離尺寸公差：±0.001mm （6）直線度公差：±0.001mm （7）平行度公差：±0.01’ （8）垂直度公差：±0.01mm/m （9）平面度公差：0.01μm （10）表面粗糙度Ra：＜0.4μm （11）夾持槽數(shù)量：2；夾持槽尺寸（長×寬×深）：22×4×2.5mm，內(nèi)輪廓倒角半徑0.5mm （12）鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽極氧化處理 2.2.2廢料盒 （1）外形尺寸：≤180×180×150mm （2）料口數(shù)量：3；料口直徑：16mm （3）可容納移液槍頭數(shù)量：≥384 （4）距離尺寸公差：±0.001mm （5）直線度公差：±0.001mm （6）平行度公差：±0.01’ （7）垂直度公差：±0.01mm/m （8）平面度公差：0.01μm （9）夾持槽數(shù)量：2；夾持槽尺寸（長×寬×深）：22×4×2.5mm；內(nèi)輪廓倒角半徑0.5mm （10）亞克力材質(zhì)，顏色透明 2.2.3光電開關(guān) （1）檢測方式：擴散反射型； （2）輸出形式：PNP輸出； （3）感應(yīng)距離：0.1m（白紙100x100mm）； （4）光源(發(fā)光波長)：紅外LED(855nm)； （5）電源電壓：≤DC12~24V±10%波動(p-p)10%； （6）消費電流：≤30mA； （7）控制輸出：負(fù)載電源電壓DC26.4V以下、負(fù)載電流100mA以下、0FF狀態(tài)電流0.5mA以下、集電極開路輸出(NPN/PNP輸出根據(jù)形式而不同)入光時0N/遮光時0N開關(guān)切換式； （8）輸出殘留電壓：殘留電壓1V以下(負(fù)載電流小于10mA);殘留電壓2V以下(負(fù)載電流10~100mA)； （9）響應(yīng)時間：動作復(fù)位:≤1ms； （10）工作溫度：動作時:-25~55℃、保存時:-40~70℃(但不結(jié)冰、結(jié)露)； （11）工作濕度：動作時:濕度35~85%RH、保存時:濕度35~95%RH(但不結(jié)冰、結(jié)露)； （12）保護構(gòu)造：IEC60529規(guī)格IP65； （13）外殼材質(zhì)：聚對苯二甲酸丁二醇酯(PBT)； （14）顯示部材質(zhì)：聚碳酸酯； （15）鏡頭材質(zhì)：聚酯合橡膠(PAR)。 2.3高通量液體進樣機器人仿真系統(tǒng) （1）具有可直接調(diào)用的機器人模型庫； （2）仿真軟件中可進行機器人視覺設(shè)定界面及相機視野調(diào)整界面； *（3）虛擬示教器功能：包括創(chuàng)建機器人程序、虛擬示教器點動機器人、查看機器人I/O配置等操作，且操作方式與實際機器人操作方式一致； *（4）仿真軟件離線編程導(dǎo)入運行功能：在虛擬仿真軟件中編制的機器人程序，通過虛擬仿真軟件直接導(dǎo)入真實的機器人中，并能直接運行使用； （5）可直接顯示機器人虛擬示教器，該虛擬示教器基本與真實示教器一致，可通過創(chuàng)建機器人程序、虛擬示教器點動機器人、查看機器人I/O配置等操作，且操作方式與真實機器人操作方式一致；軟件包含坐標(biāo)顯示功能； （6）仿真軟件可實現(xiàn)樣品在隨機不同的位置處，通過手持式相機視覺定位，實現(xiàn)精確抓取定位，同時可使用虛擬視覺進行拍攝動態(tài)畫面； （7）具有可直接調(diào)用設(shè)備模型庫； （8）仿真軟件具備數(shù)字孿生，又稱數(shù)字雙胞胎的基本功能，可實現(xiàn)虛擬機器人系統(tǒng)與實際機器人系統(tǒng)動作同步； （9）具有支持用戶自行建立的三維CAD模型功能； （10）仿真軟件可實現(xiàn)同PLC信號通訊功能，通過PLC實現(xiàn)對氣動元件、皮帶輸送線及虛擬仿真環(huán)境中機器人進行手動/自動控制； （11）仿真軟件具備機器人安全區(qū)域保護功能直觀顯示。用戶可直觀查看機器人的可視化安全區(qū)域，機器人在設(shè)定好工作區(qū)域后，手爪及機械臂本身處于保護狀態(tài)，無法移出工作區(qū)域，一旦機器人將移出工作區(qū)域，機器人停止工作； （12）仿真軟件可實現(xiàn)樣品在隨機不同的位置處，通過固定式相機視覺定位，實現(xiàn)精確抓取定位，同時可使用虛擬視覺進行拍攝動態(tài)畫面； （13）仿真軟件具有可直接調(diào)用的機器人用系統(tǒng)常用其他設(shè)備模型庫。 3.售后服務(wù)： 3.1項目有專門負(fù)責(zé)的經(jīng)驗豐富的維修工程師和專門的技術(shù)應(yīng)用支持工程師負(fù)責(zé)，負(fù)責(zé)設(shè)備送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料）。在質(zhì)保期內(nèi)，質(zhì)保服務(wù)為貨物及現(xiàn)場維修與維護、相關(guān)軟件的升級以及電話技術(shù)支持等服務(wù)，不再收取額外費用；保修期后，保證長期供應(yīng)零備件和正常的售后服務(wù)，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時的故障服務(wù)受理，4小時內(nèi)響應(yīng)，一般故障在24小時內(nèi)排除；重大故障在48小時內(nèi)排除。 3.2安裝驗收期間，負(fù)責(zé)送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料），對用戶進行設(shè)備的基本操作和日常維護的現(xiàn)場培訓(xùn)，內(nèi)容包括設(shè)備原理，使用方法和維護方法等； 3.3設(shè)備在安裝、調(diào)試通過后1年的免費保修期。 3.4要求中標(biāo)廠家在中國有完備的售后服務(wù)和技術(shù)支持，在中國通過ISO9001售后服務(wù)質(zhì)量體系認(rèn)證，并提供認(rèn)證證書。 4.支付方式： 合同簽訂后支付合同總金額的95%作為預(yù)付款，剩余5%驗收合格后支付。
注：*標(biāo)注要求必須滿足，無法滿足者，做無效處理。 |
3套 |
合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨 |
93萬元(人民幣) |
商務(wù)要求：企業(yè)營業(yè)執(zhí)照、法人代表授權(quán)委托書及被授權(quán)委托代理人身份證、業(yè)績證明（三年內(nèi)同類型采購合同）等其他相關(guān)材料。
文件遞交時間：2024年9月10日14時00分
文件遞交地址：上海市零陵路345號5號樓1樓伯明廳
注意：所有文件請務(wù)必全部完整密封，如未密封或有破損將視為無效文件。
會議時間：2024年9月10日14時00分
會議地點：上海市零陵路345號5號樓1樓伯明廳
項目聯(lián)系人：韓煦
聯(lián)系電話：021-54925145
郵箱：hanxu@sioc.ac.cn
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