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力反饋型全向角運(yùn)動試劑機(jī)器人

1.功能要求

（1）功能要求：力反饋型全向角運(yùn)動試劑機(jī)器人可實現(xiàn)化學(xué)試劑全向自主搬運(yùn)；機(jī)器人具備力反饋功能，可以同時兼顧實驗運(yùn)行過程中的可靠性與安全性，以保障實驗穩(wěn)定運(yùn)行。

（2）編程與示教功能：力反饋型全向角運(yùn)動試劑機(jī)器人可通過力反饋型全向角運(yùn)動試劑機(jī)器人人機(jī)控制器對機(jī)器人自動搬運(yùn)動作進(jìn)行現(xiàn)場示教、在線與離線編程，同時支持拖動搬運(yùn)、抓取示教。

（3）安全防護(hù)功能：力反饋型全向角運(yùn)動試劑機(jī)器人具有碰撞防護(hù)功能，提供10個等級的碰撞防護(hù)等級，檢測到碰撞后自動停止；同時支持在無水無氧環(huán)境中對化學(xué)試劑進(jìn)行穩(wěn)定搬運(yùn)，具備防爆防護(hù)與預(yù)警功能。

（4）定位與移動功能：力反饋型全向角運(yùn)動試劑機(jī)器人能夠在三維空間內(nèi)實現(xiàn)高精度定位與移動，具備高精度定位和運(yùn)動控制系統(tǒng)，確保進(jìn)樣準(zhǔn)確性和可重復(fù)性。

*（5）高效作業(yè)功能：力反饋型全向角運(yùn)動試劑機(jī)器人具備快速響應(yīng)和高速運(yùn)動能力，能在短時間內(nèi)完成大量樣本的液體進(jìn)樣工作，移液槍頭料庫可容納384個移液槍頭，提高實驗效率；機(jī)器人采用光電開關(guān)監(jiān)控，可監(jiān)控4套移液槍頭盒和1套廢料盒，信號可傳輸?shù)?/span>PLC；具有連續(xù)作業(yè)能力，可實現(xiàn)自動充電功能，實現(xiàn)24小時連續(xù)作業(yè)。

（6）開發(fā)與接口功能：力反饋型全向角運(yùn)動試劑機(jī)器人支持多種平臺SDK二次開發(fā)，包括Linux下C++編程、Lua腳本語言編程、Windows V C++、Python腳本編程、QT跨平臺編程開發(fā)；機(jī)器人開放通訊與協(xié)議接口，實現(xiàn)離線仿真測試功能。

2.配置要求

力反饋型全向角運(yùn)動試劑機(jī)器人包含：1套液體進(jìn)樣機(jī)器人模塊和1套精密氣動夾爪，液體進(jìn)樣機(jī)器人模塊由1套六軸機(jī)器人和1件機(jī)器人底座組成，精密氣動夾爪由1套精密氣動手指、2件夾爪、1件氣動手指安裝板、1件轉(zhuǎn)接法蘭、2件調(diào)速閥、2件磁性開關(guān)組成。

3.技術(shù)參數(shù)

3.1力反饋型全向角運(yùn)動試劑機(jī)器人

*（1）最大負(fù)載：≥5kg。

*（2）機(jī)械臂重量：≤24kg。

（3）自由度：6自由度。

（4）重復(fù)定位精度：≤±0.02mm。

*（5）工作半徑：≥886.5mm。

（6）工具端線速度：≤2.8m/s。

（7）通訊接口：CAN總線接口。

（8）連接控制柜電纜長度：≥5m。

（9）供電電源：DC48V。

（10）功耗：≤200W。

（11）外殼材料：鋁合金。

（12）工作環(huán)境要求：溫度：0~40℃；濕度：90%相對濕度（無冷凝）。

（13）防護(hù)等級：IP54。

（14）運(yùn)動范圍及最大速度：J1軸運(yùn)動范圍≥±175°；J2軸運(yùn)動范圍≥±175°；J3軸運(yùn)動范圍≥±175°；J4軸運(yùn)動范圍≥±175°；J5軸運(yùn)動范圍≥±175°；J6軸運(yùn)動范圍≥±175°；J1-J3最大速度≥150°/s；J4-J6最大速度≥180°/s。

（15）工具端參數(shù)：4路（可配）數(shù)字量輸入輸出；2路模擬量輸入；電源輸出0V/12V/24V（可配）；電流輸出0.8A。

*（16）協(xié)同操作：根據(jù)ISO10218-1:2011進(jìn)行協(xié)同操作，具備“安全適用的受監(jiān)控停止”、“拖動示教”以及“功率與力限制”等協(xié)作機(jī)器人安全功能。

（17）機(jī)器人人機(jī)控制器采用人體工學(xué)設(shè)計，配有急停和力控等安全按鈕；尺寸≤355×235×54mm；重量≤1.57kg。

*（18）機(jī)器人人機(jī)控制器顯示：≥10寸電阻式液晶觸控屏。

（19）機(jī)器人人機(jī)控制器防護(hù)等級：IP43。

（20）機(jī)器人控制器尺寸≤380×350×258mm；重量≤20kg；示教器連接電纜長度≥4m；供電電源：100~240VAC，50~60Hz。

*（21）控制器通訊方式：以太網(wǎng)、ModBus-RS485、TCP/IP、USB等。

（22）控制器防護(hù)等級：IP43。

（23）控制器IO接口：DI不少于8，DO不少于8；AI不少于2，AO不少于2。

（24）機(jī)器人底座采用鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽極氧化處理，外形呈正方體，外形尺寸≤180×180×18mm。

（25）底座加工要求：距離尺寸公差≤±0.001ｍｍ、直線度公差±0.001ｍm、平行度公差≤±0.01’、垂直度公差≤±0.01ｍｍ／ｍ、0.01μm平面度公差、表面粗糙度Ra：＜0.4μm。

3.2力反饋型全向角運(yùn)動試劑機(jī)器人智能編程軟件系統(tǒng)

（1）外設(shè)集成功能：系統(tǒng)支持外設(shè)插件開發(fā)，可將機(jī)器人外圍生態(tài)產(chǎn)品控制軟件集成在示教器內(nèi)，便于編程時靈活調(diào)用；支持外設(shè)，如搬運(yùn)工具集成在示教器軟件中。

*（2）安全與協(xié)作功能：碰撞防護(hù)檢測（支持碰撞防護(hù)功能，提供10個等級的碰撞防護(hù)等級，機(jī)器人檢測到碰撞后自動停止）；提供安全 IO 接口檢測；支持關(guān)節(jié)運(yùn)動范圍限制；具備縮減模式（縮減 TCP 速度、關(guān)節(jié)速度等）。

（3）示教與編程方式：系統(tǒng)支持全觸摸界面操作，用戶可通過示教器面板對機(jī)器人動作進(jìn)行示教和在線編程；支持拖動示教，設(shè)有力控按鈕，允許用手拖動機(jī)器人本體對機(jī)器人位姿進(jìn)行示教；支持軌跡記錄功能，在拖動示教時自動記錄軌跡，可對軌跡進(jìn)行編輯并插入到在線編程邏輯中；系統(tǒng)支持離線仿真及編程。

（4）編程開發(fā)支持：提供基于 ROS 平臺的配套環(huán)境開發(fā)包、實訓(xùn)手冊，提供多種平臺 SDK 開發(fā)包，支持 Linux 下 C++ 編程、Lua 腳本語言編程、Windows V C++、Python 腳本編程、QT 跨平臺編程開發(fā)。

（5）在線升級與維護(hù)功能：系統(tǒng)支持在線升級，支持遠(yuǎn)程故障診斷與維護(hù)、系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控等。

3.3力反饋型全向角運(yùn)動試劑機(jī)器人系統(tǒng)虛擬測試系統(tǒng)

*（1）虛擬示教器：系統(tǒng)可直接顯示機(jī)器人虛擬示教器，該虛擬示教器基本與真實示教器一致，可通過虛擬示教器點動機(jī)器人、創(chuàng)建機(jī)器人程序、查看機(jī)器人I/O配置等操作，且操作方式與真實機(jī)器人操作方式一致；軟件包含坐標(biāo)顯示功能。

（2）模型庫功能：系統(tǒng)具有機(jī)器人模型庫、設(shè)備模型庫、機(jī)器人用系統(tǒng)常用其他設(shè)備模型庫，可直接調(diào)用，系統(tǒng)同時支持用戶自建的三維CAD模型功能。

（3）視覺定位與拍攝功能：系統(tǒng)中可進(jìn)行機(jī)器人視覺設(shè)定界面及相機(jī)視野調(diào)整界面；可實現(xiàn)試劑盒在隨機(jī)不同的位置處，通過手持式相機(jī)視覺定位，實現(xiàn)精確抓取定位，同時可使用虛擬視覺進(jìn)行拍攝動態(tài)畫面；可實現(xiàn)試劑盒在隨機(jī)不同的位置處，通過固定式相機(jī)視覺定位，實現(xiàn)精確抓取定位，同時可使用虛擬視覺進(jìn)行拍攝動態(tài)畫面。

*（4）數(shù)字雙胞胎功能：仿真軟件具備數(shù)字雙胞胎基本功能，可實現(xiàn)虛擬機(jī)器人系統(tǒng)與實際機(jī)器人系統(tǒng)動作同步。

*（5）仿真軟件離線編程導(dǎo)入運(yùn)行功能：在虛擬仿真軟件中編制的機(jī)器人程序，通過虛擬仿真軟件直接導(dǎo)入真實的機(jī)器人中，并能直接運(yùn)行使用。

（6）與PLC信號通訊功能：仿真軟件可實現(xiàn)同PLC信號通訊功能，通過PLC實現(xiàn)對虛擬仿真環(huán)境中機(jī)器人、氣動元件、皮帶輸送線進(jìn)行手動/自動控制。

（7）安全區(qū)域保護(hù)功能：用戶可直觀查看機(jī)器人的可視化安全區(qū)域，機(jī)器人在設(shè)定好工作區(qū)域后，手爪及機(jī)械臂本身處于保護(hù)狀態(tài)，無法移出工作區(qū)域，一旦機(jī)器人將移出工作區(qū)域，機(jī)器人停止工作。

3.4柔性夾爪

（1）精密氣動夾爪由1套精密氣動手指、2件夾爪、1件氣動手指安裝板、1件轉(zhuǎn)接法蘭、2件調(diào)速閥、2件磁性開關(guān)組成。

（2）精密氣動手指基礎(chǔ)參數(shù)：整體尺寸（長×寬×高）≤106×39.5×134mm、外形尺寸≤106×39.5×97mm、重量≤750g、M5×0.8接管口徑。

（3）精密氣動手指工作參數(shù)：閉合夾持力160N、張開夾持力195N、總行程≥22mm、重復(fù)精度±0.02mm、工作溫度范圍-20~70℃、使用壓力范圍0.15~0.7Mpa、最高使用頻率60（c.m.p）。

（4）夾爪基礎(chǔ)參數(shù)：外形尺寸≤37×25×40mm。

（5）夾爪加工參數(shù)：距離尺寸公差±0.001mm、直線度公差±0.001mm、平行度公差±0.01’、垂直度公差±0.01mm/m、0.01μm平面度公差、表面粗糙度Ra＜0.4μm。

（6）夾爪采用鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽極氧化處理。

（7）轉(zhuǎn)接法蘭外形呈長方體，外形尺寸≤162.5×65×15mm。

（8）轉(zhuǎn)接法蘭采用鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽極氧化處理。

（9）轉(zhuǎn)接法蘭加工參數(shù)：距離尺寸公差±0.001ｍｍ、直線度公差±0.001ｍm、平行度公差±0.01’、垂直度公差±0.01ｍｍ／ｍ、平面度公差0.01μm、表面粗糙度Ra＜0.4μm。

（10）氣動手指安裝板外形呈長方體，安裝板外形尺寸≤67×60×10mm。

（11）氣動手指安裝板采用鋁合金材質(zhì)，表面噴細(xì)砂，本色陽極氧化處理。

（12）氣動手指安裝板加工參數(shù)：距離尺寸公差±0.001ｍｍ、直線度公差±0.001ｍm、平行度公差±0.01’、垂直度公差±0.01ｍｍ／ｍ、0.01μm平面度公差、表面粗糙度Ra＜0.4μm。

4.售后服務(wù)：

4.1項目有專門負(fù)責(zé)的經(jīng)驗豐富的維修工程師和專門的技術(shù)應(yīng)用支持工程師負(fù)責(zé)，負(fù)責(zé)設(shè)備送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料）。在質(zhì)保期內(nèi)，質(zhì)保服務(wù)為貨物及現(xiàn)場維修與維護(hù)、相關(guān)軟件的升級以及電話技術(shù)支持等服務(wù)，不再收取額外費用；保修期后，保證長期供應(yīng)零備件和正常的售后服務(wù)，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時的故障服務(wù)受理，4小時內(nèi)響應(yīng)，一般故障在24小時內(nèi)排除；重大故障在48小時內(nèi)排除。

4.2安裝驗收期間，負(fù)責(zé)送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料），對用戶進(jìn)行設(shè)備的基本操作和日常維護(hù)的現(xiàn)場培訓(xùn)，內(nèi)容包括設(shè)備原理，使用方法和維護(hù)方法等；

4.3設(shè)備在安裝、調(diào)試通過后1年的免費保修期。

4.4要求中標(biāo)廠家在中國有完備的售后服務(wù)和技術(shù)支持，在中國通過ISO9001售后服務(wù)質(zhì)量體系認(rèn)證，并提供認(rèn)證證書。

5.支付方式：

合同簽訂后支付合同總金額的95%作為預(yù)付款，剩余5%驗收合格后支付。

注：*標(biāo)注要求必須滿足，無法滿足者，做無效處理。

3套

合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨

95萬元(人民幣)