
中國科學院上海有機化學研究所自動化實驗站自主移動機器人采購公告
根據(jù)《中國科學院上海有機化學研究所物資采購管理辦法》等相關規(guī)定,就自動化實驗站自主移動機器人項目采購組織競爭性磋商,歡迎合格的供應商前來參與。
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采購項目編號:SIOC-JZ-20240730
采購項目名稱:自動化實驗站自主移動機器人
采購方式:競爭性磋商
采購內(nèi)容:自動化實驗站自主移動機器人(3套)
采購要求:(采購項目技術規(guī)格、參數(shù)及要求)
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序號 |
采購內(nèi)容 |
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1 |
自動化實驗站自主移動機器人 |
1.功能要求: 自動化實驗站自主移動機器人可實現(xiàn)化學試劑瓶在實驗工作區(qū)域內(nèi)自主、自動的進行轉接與搬運,且可接入自動化系統(tǒng)服務,完成系統(tǒng)協(xié)同控制與數(shù)據(jù)采集。 自動化實驗站自主移動機器人設備配合自身控制系統(tǒng)軟件與實驗室平臺管理軟件,可實現(xiàn)協(xié)議對接,支持實驗室內(nèi)局域網(wǎng)無線通信,確保自主移動機器人安全可靠、可控、可視運行。 自動化實驗站自主移動機器人可減少人工疲勞和失誤,節(jié)省人力成本,支持24小時連續(xù)運行,能高效搬轉運化學試劑樣品。 自動化實驗站自主移動機器人支持在無水無氧環(huán)境中對化學試劑進行穩(wěn)定搬轉運,具備防爆防護與預警功能。 自動化實驗站自主移動機器人開放通訊與協(xié)議接口,且可實現(xiàn)其離線與在線調(diào)測功能。 2.工作條件: 設備整體工作電壓:220±10%V;操作溫度:15–30℃;濕度:<85%。 3.配置要求: 自動化實驗站自主移動機器人包含自主移動機器人試劑瓶轉接搬運臺1套、自主移動機器人自治模塊協(xié)同交互通信單元1套、自主移動機器人自主導航系統(tǒng)軟件1套、控制器1套、自主移動機器人傳感器1套、自主移動機器人移動平臺1套、自主移動機器人充電模塊1套、協(xié)議/接口1套、自動化實驗站自主移動機器人調(diào)測系統(tǒng)1套。 4.技術參數(shù): 4.1自主移動機器人試劑瓶轉接搬運臺 自清潔功能:設計融入自清潔機制,有效防御試劑對搬運平臺的污染,并防止泄露試劑的二次污染風險。 *試劑識別與定位:與主控系統(tǒng)緊密協(xié)作,依據(jù)實驗計劃精準識別并定位所需試劑,確保無誤選取。 試劑瓶規(guī)格(直徑×高度):≥27.5mm×99.5mm。 試劑瓶底座尺寸:≥226mm×176mm×63mm。 搬運臺尺寸:≤660mm×475mm×514.5mm。 承載能力:單次最大轉移試劑瓶數(shù)量不少于10瓶。 單次最大轉移重量:≥30kg。 柔性配置:支持根據(jù)實驗需求靈活調(diào)整尺寸配置。 4.2自主移動機器人自治模塊協(xié)同交互通信單元 *網(wǎng)絡拓撲:靈活支持點對點、星型及網(wǎng)狀拓撲結構,適應多樣實驗室布局,實現(xiàn)高效交互與通信。 通信機制:滿足多樣化的數(shù)據(jù)傳輸需求,包括數(shù)據(jù)上傳、透傳、互傳等,確保各模塊間及與主控中心的順暢通信。 通信速率:采用自適應數(shù)據(jù)速率調(diào)節(jié)技術,確保全周期實驗過程中控制指令、調(diào)度信息及數(shù)據(jù)的高效傳輸。 通信時延:支持低至10ms的實驗仿真計算步長與結果交互,滿足高精度實驗需求。 *任務調(diào)度:引入“一邊多端”模式,實現(xiàn)多任務混合調(diào)度,優(yōu)化資源分配,提升實驗效率。 *任務解算:協(xié)同多模塊進行任務解算,根據(jù)實驗排程自動讀取并執(zhí)行各項參數(shù),確保實驗順利進行。 4.3自主移動機器人自主導航系統(tǒng)軟件 *雙控制系統(tǒng):集成ARAM與MARC雙控制軟件,支持SetNetGo操作系統(tǒng)擴展,提升平臺性能。 *ARAM控制軟件:集成多種傳感器,支持避障、路徑規(guī)劃等高級自主導航功能,確保平臺安全高效運行。 *導航引導:以安全掃描激光傳感器為核心,結合預建模地圖,實現(xiàn)精準分區(qū)、分級、自治導航。 避障與預警:配備三重避障/預警裝置,全方位保護試劑與實驗環(huán)境安全。 復合式激光傳感器:專為復雜實驗室環(huán)境設計,融合多種傳感器技術,實現(xiàn)全面環(huán)境感知。 管理軟件聯(lián)動:支持實驗室管理軟件對接,實現(xiàn)有線/無線通信,便于監(jiān)控與管理。 *無線通信:支持多種無線通信協(xié)議,滿足實驗室內(nèi)局域網(wǎng)通信需求。 安全通信:采用高級加密與認證機制,確保數(shù)據(jù)傳輸安全無虞。 *地圖繪制:支持動態(tài)地圖繪制與功能區(qū)劃分,靈活應對實驗變化。 4.4自主移動機器人控制器 控制器系統(tǒng)由前置與后置兩個控制器組成,確保移動平臺的全面控制與操作。 4.4.1自主移動機器人前置控制器 用戶LAN接口:采用RJ45標準接口,便于網(wǎng)絡連接。 輔助傳感器接口:配備HDM15M接口,用于連接輔助傳感器。 接口類型:支持RS232和CANBusB兩種通信協(xié)議,增強數(shù)據(jù)傳輸靈活性。 數(shù)字IO: HDB44F模塊:包含16路數(shù)字輸入,支持高電平或低電平有效配置;16路數(shù)字輸出,采用保護低端驅動設計。 數(shù)字電壓范圍:輸入范圍OFF-0-1.3VDC,輸出范圍ON-4-30VDC。 模擬IO:通過HDB15M接口,支持模擬信號的輸入輸出。 4.4.2自主移動機器人后置控制器 接口:兼容Mole×Mini-FitJr?5557系列接口,確保穩(wěn)定連接。 HMI操作界面:集成操作屏幕、緊急停止按鈕、制動釋放、開關控制等功能,提升操作便捷性與安全性。 4.5自主移動機器人傳感器 安全掃描激光傳感器: 數(shù)量:1個,位于移動平臺前部。 高度:高于地面200mm(7.9英寸)。 安全等級:1級,對人體視力無害,符合ISO-13849PLd安全標準。 聲吶對:共2對,每對包含一個發(fā)射器和一個接收器,協(xié)同工作以增強環(huán)境感知能力。 位置編碼器:每個車輪各配備1個,共2個,同時配備2個霍爾傳感器進行輔助定位。 模擬回轉儀:集成于控制器中,最大旋轉速度不低于320°/s。 前下部激光傳感器:1個,安裝于保險杠內(nèi)部,用于近距離障礙物檢測。 4.6自主移動機器人移動平臺 4.6.1總體參數(shù) 尺寸:≤699mm×500mm×383mm。 主體間距:≤50mm。 自重:≤62kg。 防護等級:IP20。 潔凈等級:FedClass100、ISOClass5。 平穩(wěn)度:優(yōu)化至2/200mm(在無異物、非爬坡狀態(tài)下)。 操縱桿防護等級:IP56,確保防塵防水。 4.6.2自主移動機器人驅動 驅動輪:2個灰色泡沫填充式無痕橡膠輪,減少噪音與地面損傷。 輪尺寸:≤標稱200mm×50mm(7.9×2.0英寸)。 被動腳輪:前后各2個,采用彈簧式設計,提升穩(wěn)定性。 腳輪直徑:≤75mm(3英寸)。 制動系統(tǒng):每車軸配備1個制動器,共2個。 轉向方式:采用差速轉向技術,實現(xiàn)靈活轉向。 4.6.3自主移動機器人運動性能 最大有效載荷:≥90kg(198lb)。 回轉半徑:≤343mm(13.5英寸)。 轉彎半徑:零轉彎半徑設計,提升空間利用率。 最大平移速度:≥1350mm/s(53.1英寸/秒)。 最大旋轉速度:≥180°/s。 4.6.4自主移動機器人停止位置精度 無HAPS選配件:位置±100mm,旋轉±2°。 帶HAPS選配件:位置±10mm,旋轉±0.5°。 最大臺階跨度:10mm(0.4英寸)。 最大間隙跨度:15mm(0.6英寸)。 最大爬坡能力(載荷60kg時):1:12坡度。 可跨越地形:適應輪椅行駛的一般地形。 4.7自主移動機器人充電 支持自主充電功能,無需人工干預。提供壁裝式支架和地板墊板兩種充電樁方式,滿足不同場地需求。同時,配備手動充電線,允許用戶在移動平臺外部為電池或備用電池充電。 電流:8A交流電源開關中的熱保險絲(對應傳統(tǒng)充電樁開關的10A延時保險絲)。 觸點:2個 4.8協(xié)議/接口 (1)提供自主移動機器人OPC協(xié)議接口; (2)OPC接口顯示的結果同自主移動機器人內(nèi)軟件聲明界面的數(shù)據(jù)一致。 (3)具有以太網(wǎng)接口,通信功能可擴展包括Ethernet,FL-net,DeviceNet,PROFIBUS,PROFINET,EtherNet/IP,EtherCAT; (4)可以實現(xiàn)內(nèi)外部通訊以及設備運行數(shù)據(jù)的采集與傳輸。 (5)內(nèi)置端口,通信標準為IEC61158Type12。 (6)物理層:100BASE-T×。 (7)調(diào)制方式為基帶。 (8)傳送速度為100Mbps(100BASE-T×)。 (9)拓撲結構:線型、菊花鏈、分支、環(huán)型。 (10)節(jié)點間距離最大值為100m。 (11)從站數(shù)量上限為16。 (12)通信周期為2000μs~8000μs(可以250μs為單位設定)。 (13)過程數(shù)據(jù)通信在通過CoE定義的EtherCAT主站和從站之間,將控制信息作為周期固定的周期性通信進行數(shù)據(jù)交換的通信方式。 (14)SDO通信在通過CoE定義的EtherCAT主站和從站之間,將控制信息作為非固定周期的事件通信進行數(shù)據(jù)交換的通信方式。 (15)網(wǎng)絡掃描讀取連接的從站設備的信息,自動生成從站構成的功能。 (16)DC(DistributedClock)所有的EtherCAT設備(包含主站)共享相同“EtherCATSystemTime”,進行時刻同步的功能。 (17)設定從站有效/無效:將從站作為通信對象,設定為有效或無效的功能。 (18)從站脫離/再加入:出于更換從站等保養(yǎng)的目的,暫時將相應從站從EtherCAT網(wǎng)絡中脫離/再加入的功能。 (19)支持應用協(xié)議CoE在EtherCAT中,向從站發(fā)送CAN應用信息(SDO)的功能。 4.9自動化實驗站自主移動機器人調(diào)測系統(tǒng) (1)具有自主移動機器人模型,可直接調(diào)用; (2)具有外圍環(huán)境設備模型庫,可直接調(diào)用; (3)具有自主移動機器人系統(tǒng)常用其他設備模型庫,可直接調(diào)用; (4)具有支持用戶自建的三維CAD模型功能。 (5)可直接顯示自主移動機器人虛擬調(diào)試人機界面,該虛擬人機界面可通過虛擬人機界面點動自主移動機器人、創(chuàng)建自主移動機器人程序、查看自主移動機器人I/O配置等操作,且操作方式與真實自主移動機器人操作方式一致; *(6)軟件具備數(shù)字雙胞胎基本功能,可實現(xiàn)虛擬自主移動機器人系統(tǒng)與實際自主移動機器人系統(tǒng)動作同步; (7)軟件可實現(xiàn)同PLC信號通訊功能,通過PLC實現(xiàn)對虛擬仿真環(huán)境中自主移動機器人、傳感元件進行手動/自動控制; *(8)可現(xiàn)實虛擬控制自主移動機器人、創(chuàng)建自主移動機器人程序、查看自主移動機器人I/O配置等操作,且操作方式與實際自主移動機器人操作方式一致。 *(9)軟件具備自主移動機器人安全移動區(qū)域設置。用戶可值觀查看自主移動機器人的可視化安全區(qū)域,機器人在設定好工作區(qū)域后,本身處于保護狀態(tài),無法移出工作區(qū)域,一旦自主移動機器人將移出工作區(qū)域,自主移動機器人停止工作。 5.售后服務 5.1項目有專門負責的經(jīng)驗豐富的維修工程師和專門的技術應用支持工程師負責,負責設備送貨上門、安裝、調(diào)試(提供過程中所需的專用工具和輔助材料,并提供設備使用的全部材料)。在質保期內(nèi),質保服務為貨物及現(xiàn)場維修與維護、相關軟件的升級以及電話技術支持等服務,不再收取額外費用;保修期后,保證長期供應零備件和正常的售后服務,包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時的故障服務受理,4小時內(nèi)響應,一般故障在24小時內(nèi)排除;重大故障在48小時內(nèi)排除。 5.2安裝驗收期間,負責送貨上門、安裝、調(diào)試(提供過程中所需的專用工具和輔助材料,并提供設備使用的全部材料),對用戶進行設備的基本操作和日常維護的現(xiàn)場培訓,內(nèi)容包括設備原理,使用方法和維護方法等; 5.3設備在安裝、調(diào)試通過后1年的免費保修期。 5.4要求中標廠家在中國有完備的售后服務和技術支持,在中國通過ISO9001售后服務質量體系認證,并提供認證證書。 6.支付方式: 合同簽訂后支付合同總金額的95%作為預付款,剩余5%驗收合格后支付。
注:*標注要求必須滿足,無法滿足者,做無效處理。 |
3套 |
合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨 |
96萬元(人民幣) |
商務要求:企業(yè)營業(yè)執(zhí)照、法人代表授權委托書及被授權委托代理人身份證、業(yè)績證明(三年內(nèi)同類型采購合同)等其他相關材料。
文件遞交時間:2024年8月27日14時00分
文件遞交地址:上海市零陵路345號5號樓1樓伯明廳
注意:所有文件請務必全部完整密封,如未密封或有破損將視為無效文件。
會議時間:2024年8月27日14時00分
會議地點:上海市零陵路345號5號樓1樓伯明廳
項目聯(lián)系人:韓煦
聯(lián)系電話:021-54925145
郵箱:hanxu@sioc.ac.cn
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