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高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人

1.功能要求：

高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人可是實(shí)現(xiàn)固體化學(xué)試劑稱量的自動(dòng)化供料設(shè)備，為固體化學(xué)試劑高效穩(wěn)定供料，及后續(xù)固體化學(xué)試劑樣品稱量提供高穩(wěn)定保障，且可接入自動(dòng)化系統(tǒng)服務(wù)，完成系統(tǒng)協(xié)同控制與數(shù)據(jù)采集。

高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人設(shè)備可通過(guò)高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人人機(jī)控制器對(duì)機(jī)器人自動(dòng)取樣動(dòng)作進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)示教、在線與離線編程，同時(shí)支持拖動(dòng)取樣示教；高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人應(yīng)具有碰撞防護(hù)功能，提供10個(gè)等級(jí)的碰撞防護(hù)等級(jí)，機(jī)器人檢測(cè)到碰撞后自動(dòng)停止；高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人支持多種平臺(tái)SDK二次開(kāi)發(fā)，支持Linux下C++編程、Lua腳本語(yǔ)言編程、Windows VC++、Python腳本編程、QT跨平臺(tái)編程開(kāi)發(fā)。

高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人可減少人工疲勞和失誤，節(jié)省人力成本，支持24小時(shí)連續(xù)運(yùn)行，能高效稱量大量樣品。

高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人支持在無(wú)水無(wú)氧環(huán)境中對(duì)化學(xué)試劑進(jìn)行穩(wěn)定搬運(yùn)，具備防爆防護(hù)與預(yù)警功能。

高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人開(kāi)放通訊與協(xié)議接口，且可實(shí)現(xiàn)其離線仿真測(cè)試功能。

2.工作條件：

設(shè)備整體工作電壓：220±10%V；操作溫度：15–30℃；濕度：<85%。

3.配置要求：

高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人包含：高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人本體1套、高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人控制器1套、高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人人機(jī)控制器1套，固體取樣智能柔性電爪2套、固體取樣智能電動(dòng)夾持器2套、固體取樣智能手爪2件、固體取樣推座1件、固體取樣轉(zhuǎn)塊1件、固體取樣推桿1件、固體取樣末端轉(zhuǎn)接器1件、固體取樣電動(dòng)夾持器固定裝置1件、高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人本體支撐臺(tái)1件、固體取樣智能手爪固定裝置2件、固體取樣智能加持手指2件、固體取樣智能夾持塊2件、固體取樣智能夾持墊片2件、固體取樣智能工具切換主單元1套、固體取樣智能工具切換單元4套。

4.技術(shù)參數(shù)：

4.1高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人

4.1.1高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人本體

*最大負(fù)載：≥3kg

*機(jī)械臂重量：≤16kg

自由度：6自由度

重復(fù)定位精度：≤±0.02mm

*工作半徑：≥625mm

工具端線速度：≤1.9m/s

通訊接口：CAN總線接口

連接控制柜電纜長(zhǎng)度：≥5m

供電電源：DC 48V

功耗：≤150W

外殼材料：鋁合金

工作環(huán)境溫度：0~40℃

工作環(huán)境濕度：25~85%（無(wú)冷凝）

防護(hù)等級(jí)：IP54

J1軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±360°

J2軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±175°

J3軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±175°

J4軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±175°

J5軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±175°

J6軸運(yùn)動(dòng)范圍：≥±360°

J1-J6最大速度：≥180°/s

工具端數(shù)字量輸入輸出：4路（可配）

工具端模擬量輸入：2路

工具端電源輸出：12V/24V（可配）

工具端電流輸出：0.8A

*協(xié)同操作：根據(jù)ISO10218-1:2011進(jìn)行協(xié)同操作，具備“安全適用的受監(jiān)控停止”、“拖動(dòng)示教”以及“功率與力限制”等協(xié)作機(jī)器人安全功能

4.1.2高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人控制器：

尺寸：≤380×350×258mm

重量：≤20kg

示教器連接電纜長(zhǎng)度：≥3m

*通訊方式：以太網(wǎng)、ModBus-RS485、TCP/IP、USB等

供電電源：100~240VAC，50~60Hz

防護(hù)等級(jí)：IP43

IO接口：DI不少于8，DO不少于8；AI不少于2，AO不少于2

4.1.3高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人人機(jī)控制器：

尺寸：≤355×235×54mm

重量：≤1.8kg

*顯示：≥10寸電阻式液晶觸控屏

人體工學(xué)設(shè)計(jì)，配有急停和力控等安全按鈕

防護(hù)等級(jí)：IP43

4.2固體取樣智能夾持器及智能工具切換單元裝置

4.2.1固體取樣智能電動(dòng)夾持器

抓持力（單側(cè)）：40-140N；

總行程：≥80 mm；

最大推薦負(fù)載：≥3kg；

打開(kāi)/閉合時(shí)間：1.1s/1.1s；

位置重復(fù)精度：≤± 0.03 mm；

通訊協(xié)議：標(biāo)配Modbus RTU (RS485)、 Digital I/O，可選配TCP/IP、USB2.0、 CAN2.0A、PROFINET和EtherCAT；

工作電壓：24V DC±10%；

電流：0.5A(額定)/1.2A(峰值)；

額定功率：≤12W；

運(yùn)行噪音：＜50dB；

防護(hù)等級(jí)：IP54；

工作環(huán)境溫度：0~40°C；

工作環(huán)境濕度：85% RH 以下；

符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)：CE，F(xiàn)CC，RoHS；

4.2.2固體取樣智能工具切換單元

額定負(fù)載：≥6kg；

重復(fù)定位精度：≤±0.01mm；

靜態(tài)彎矩：≥16.6N.m；

靜態(tài)扭矩：≥20N.m；

鎖緊力(0.49MPa)：625N；

主盤(pán)重量：≤0.14kg

工具盤(pán)重量：≤0.075kg；

工作氣壓范圍：0.39-0.7Mpa；

工作濕度范圍：0-95%(不結(jié)露)；

工作溫度范圍：0-55°C；

本體集成氣孔數(shù)量：6個(gè)；

氣孔尺寸：M5；

外形尺寸(鎖緊后)：ф50x37.5mm；

功能模塊安裝數(shù)量：1個(gè)；

快換裝置結(jié)構(gòu)：機(jī)械式斷氣保護(hù)機(jī)構(gòu)。

4.2.3固體取樣智能手爪

行程：≥300mm；

壓觸推力：≤452N

速度：最大達(dá)500mm/s；

重復(fù)定位精度：≤±0.02mm；

可切換推壓控制，可保持桿推壓工件的狀態(tài)；

速度控制定位：最大64點(diǎn)。

4.3固體取樣智能柔性電爪

4.3.1柔性電爪

抓持力（單側(cè)）：6-15 N；

總行程：≥26mm；

最大推薦負(fù)載：≥0.25 kg；

打開(kāi)/閉合時(shí)間：0.5 s/0.5 s；

位置重復(fù)精度：≤± 0.02 mm；

重量：≤0.33kg；

尺寸：≤86.5×55×26mm

通訊協(xié)議標(biāo)配：Modbus RTU (RS485)和Digital I/O，可選配TCP/IP、USB2.0、 CAN2.0A、PROFINET、和EtherCAT；

工作電壓：24 V DC ± 10%；

電流：0.25A(額定)，0.5A(峰值）；

額定功率：≤6W；

運(yùn)行噪音：＜50dB；

防護(hù)等級(jí)：IP40；

工作環(huán)境溫度：0~40°C；

工作環(huán)境濕度：85%RH以下；

符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)：CE，F(xiàn)CC，RoHS；

4.3.2固體取樣智能加持手指

總行程：≥30mm；

通訊協(xié)議：RS-485；

4.4協(xié)議/接口

（1）提供機(jī)器人OPC協(xié)議接口；

（2）OPC接口顯示的結(jié)果同機(jī)器人示教器內(nèi)軟件聲明界面的數(shù)據(jù)一致。

（3）具有以太網(wǎng)接口，通信功能可擴(kuò)展包括Ethernet, FL-net, DeviceNet, PROFIBUS, PROFINET, EtherNet/IP, EtherCAT；

（4）可以實(shí)現(xiàn)內(nèi)外部通訊以及設(shè)備運(yùn)行數(shù)據(jù)的采集與傳輸。

（5）內(nèi)置端口，通信標(biāo)準(zhǔn)為IEC 61158 Type12。

（6）物理層：100BASE-TX。

（7）調(diào)制方式為基帶。

（8）傳送速度為100Mbps（100BASE-TX）。

（9）拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：線型、菊花鏈、分支、環(huán)型。

（10）節(jié)點(diǎn)間距離最大值為100m。

（11）從站數(shù)量上限為16。

（12）通信周期為2000μs~8000μs（可以250μs為單位設(shè)定）。

（13）過(guò)程數(shù)據(jù)通信在通過(guò)CoE定義的EtherCAT主站和從站之間，將控制信息作為周期固定的周期性通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通信方式。

（14）SDO通信在通過(guò)CoE定義的EtherCAT主站和從站之間，將控制信息作為非固定周期的事件通信進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的通信方式。

（15）網(wǎng)絡(luò)掃描讀取連接的從站設(shè)備的信息，自動(dòng)生成從站構(gòu)成的功能。

（16）DC（Distributed Clock）所有的EtherCAT設(shè)備(包含主站)共享相同“EtherCAT System Time”，進(jìn)行 時(shí)刻同步的功能。

（17）設(shè)定從站有效/無(wú)效：將從站作為通信對(duì)象，設(shè)定為有效或無(wú)效的功能。

（18）從站脫離/再加入：出于更換從站等保養(yǎng)的目的，暫時(shí)將相應(yīng)從站從EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中脫離/再加入的功能。

（19）支持應(yīng)用協(xié)議CoE在EtherCAT中，向從站發(fā)送CAN應(yīng)用信息(SDO)的功能。

4.5高穩(wěn)態(tài)固體稱量自動(dòng)進(jìn)樣機(jī)器人系統(tǒng)虛擬仿真測(cè)試系統(tǒng)

（1）具有機(jī)器人模型庫(kù)，可直接調(diào)用；

（2）具有設(shè)備模型庫(kù)，可直接調(diào)用；

（3）具有機(jī)器人用系統(tǒng)常用其他設(shè)備模型庫(kù)，可直接調(diào)用；

（4）具有支持用戶自建的三維CAD模型功能。

（5）可直接顯示機(jī)器人虛擬示教器，該虛擬示教器基本與真實(shí)示教器一致，可通過(guò)虛擬示教器點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人、創(chuàng)建機(jī)器人程序、查看機(jī)器人I/O配置等操作，且操作方式與真實(shí)機(jī)器人操作方式一致；軟件包含坐標(biāo)顯示功能

（6）仿真軟件中可進(jìn)行機(jī)器人視覺(jué)設(shè)定界面及相機(jī)視野調(diào)整界面。

（7）仿真軟件可實(shí)現(xiàn)試劑盒在隨機(jī)不同的位置處，通過(guò)手持式相機(jī)視覺(jué)定位，實(shí)現(xiàn)精確抓取定位，同時(shí)可使用虛擬視覺(jué)進(jìn)行拍攝動(dòng)態(tài)畫(huà)面。

（8）仿真軟件可實(shí)現(xiàn)試劑盒在隨機(jī)不同的位置處，通過(guò)固定式相機(jī)視覺(jué)定位，實(shí)現(xiàn)精確抓取定位，同時(shí)可使用虛擬視覺(jué)進(jìn)行拍攝動(dòng)態(tài)畫(huà)面。

（9）仿真軟件離線編程導(dǎo)入運(yùn)行功能：在虛擬仿真軟件中編制的機(jī)器人程序，通過(guò)虛擬仿真軟件直接導(dǎo)入真實(shí)的機(jī)器人中，并能直接運(yùn)行使用。

（10）仿真軟件具備數(shù)字雙胞胎基本功能，可實(shí)現(xiàn)虛擬機(jī)器人系統(tǒng)與實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)作同步；

（11）仿真軟件可實(shí)現(xiàn)同PLC信號(hào)通訊功能，通過(guò)PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)虛擬仿真環(huán)境中機(jī)器人、氣動(dòng)元件、皮帶輸送線進(jìn)行手動(dòng)/自動(dòng)控制；

（12）虛擬示教器功能：包括虛擬示教器點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人、創(chuàng)建機(jī)器人程序、查看機(jī)器人I/O配置等操作，且操作方式與實(shí)際機(jī)器人操作方式一致。

（13）仿真軟件具備機(jī)器人安全區(qū)域保護(hù)功能值觀顯示。用戶可值觀查看機(jī)器人的可視化安全區(qū)域，機(jī)器人在設(shè)定好工作區(qū)域后，手爪及機(jī)械臂本身處于保護(hù)狀態(tài)，無(wú)法移出工作區(qū)域，一旦機(jī)器人將移出工作區(qū)域，機(jī)器人停止工作。

5.售后服務(wù)：

5.1項(xiàng)目有專門(mén)負(fù)責(zé)的經(jīng)驗(yàn)豐富的維修工程師和專門(mén)的技術(shù)應(yīng)用支持工程師負(fù)責(zé)，負(fù)責(zé)設(shè)備送貨上門(mén)、安裝、調(diào)試（提供過(guò)程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料）。在質(zhì)保期內(nèi)，質(zhì)保服務(wù)為貨物及現(xiàn)場(chǎng)維修與維護(hù)、相關(guān)軟件的升級(jí)以及電話技術(shù)支持等服務(wù)，不再收取額外費(fèi)用；保修期后，保證長(zhǎng)期供應(yīng)零備件和正常的售后服務(wù)，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時(shí)的故障服務(wù)受理，4小時(shí)內(nèi)響應(yīng)，一般故障在24小時(shí)內(nèi)排除；重大故障在48小時(shí)內(nèi)排除。

5.2安裝驗(yàn)收期間，負(fù)責(zé)送貨上門(mén)、安裝、調(diào)試（提供過(guò)程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料），對(duì)用戶進(jìn)行設(shè)備的基本操作和日常維護(hù)的現(xiàn)場(chǎng)培訓(xùn)，內(nèi)容包括設(shè)備原理，使用方法和維護(hù)方法等；

5.3設(shè)備在安裝、調(diào)試通過(guò)后1年的免費(fèi)保修期。

5.4要求中標(biāo)廠家在中國(guó)有完備的售后服務(wù)和技術(shù)支持，在中國(guó)通過(guò)ISO9001售后服務(wù)質(zhì)量體系認(rèn)證，并提供認(rèn)證證書(shū)。

6.支付方式：

合同簽訂后支付合同總金額的95%作為預(yù)付款，剩余5%驗(yàn)收合格后支付。

注：*標(biāo)注要求必須滿足，無(wú)法滿足者，做無(wú)效處理。

3套

合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨

96萬(wàn)元(人民幣)