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分離純化平臺樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)模塊

本模塊依托超級智能化學合成平臺的全局調(diào)度能力與智能體的自主決策機制，構(gòu)建了一套高通量分離純化場景下的智能化動態(tài)樣品流轉(zhuǎn)體系。通過樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)智能體與后處理、濃縮、純化等功能模塊的深度協(xié)同，系統(tǒng)能夠根據(jù)實時工藝需求實現(xiàn)樣品在過濾、萃取、濃縮、純化等環(huán)節(jié)間的按需、有序與高效轉(zhuǎn)運，從而保障全流程的連續(xù)性與時序精準性，有效規(guī)避人工操作導致的效率損耗與樣品暴露風險。

該模塊與平臺的核心智能體網(wǎng)絡(luò)深度集成，支持樣品流轉(zhuǎn)參數(shù)與各處理模塊工藝參數(shù)的跨單元同步與自適應(yīng)優(yōu)化，顯著提升多批次樣品并行處理時的流程一致性與可重復性。模塊采用高兼容性接口設(shè)計，可靈活連接后處理、濃縮、純化模塊及在線狀態(tài)監(jiān)測設(shè)備，構(gòu)建覆蓋“跨模塊自動轉(zhuǎn)運 — 智能精準對接 — 樣品交接與反饋”的閉環(huán)流轉(zhuǎn)管理模式。

同時，模塊內(nèi)置多智能體協(xié)作的無人化監(jiān)控與智能應(yīng)急機制，能夠?qū)?zhí)行單元的運動軌跡、運行狀態(tài)、樣品在位情況及模塊間對接精度進行多維度實時感知與診斷。當出現(xiàn)異常事件（如執(zhí)行單元卡滯、運輸延遲、對接偏差超標）時，智能體可自主觸發(fā)預(yù)設(shè)保護策略，包括暫停轉(zhuǎn)運、重規(guī)劃軌跡或與主控模塊協(xié)同優(yōu)化工藝時序，確保系統(tǒng)在7×24 小時無人值守運行條件下依舊保持高通量分離純化實驗對流程連續(xù)性、轉(zhuǎn)運精準性與運行穩(wěn)定性的嚴苛要求。

本模塊在高通量分離純化實驗流程中通過以下環(huán)節(jié)實現(xiàn)全自動無人化操作：

（1）樣品接收與調(diào)度階段：根據(jù)高通量分離純化系統(tǒng)調(diào)度指令，執(zhí)行單元從后處理模塊精準抓取完成前序處理的樣品載體，全程確保樣品與處理環(huán)境的適配性，避免樣品轉(zhuǎn)移過程中的污染或狀態(tài)變化；

（2）模塊間轉(zhuǎn)運階段：執(zhí)行單元依據(jù)系統(tǒng)預(yù)設(shè)的流轉(zhuǎn)路徑與時序，結(jié)合各處理模塊的實時狀態(tài)（如是否就緒、是否有空閑工位），將樣品載體精準移送至下一個目標模塊（如從后處理模塊轉(zhuǎn)運至濃縮模塊，或從濃縮模塊轉(zhuǎn)運至純化模塊），通過執(zhí)行單元的的高精度定位，確保樣品載體對接精度誤差≤±0.5mm；

（3）樣品交接與載體管理階段：執(zhí)行單元按預(yù)設(shè)動作完成樣品載體與目標模塊的對接及樣品交接，確認交接完成后，若為空載體則觸發(fā)回收流程，若為需繼續(xù)流轉(zhuǎn)的載體則等待下一次調(diào)度指令，同時將樣品流轉(zhuǎn)狀態(tài)反饋至系統(tǒng)主控模塊，保障全流程可追溯。

為保障高通量分離純化實驗流程的可靠性與連續(xù)性，模塊具備多項關(guān)鍵運行保障機制：接口模塊支持與不同品牌自動化處理模塊，具備信號自適應(yīng)與協(xié)議轉(zhuǎn)換能力，可兼容實驗室現(xiàn)有設(shè)備體系；各類傳感器對執(zhí)行單元運動狀態(tài)、樣品載體在位情況、模塊對接精度及關(guān)鍵動作完成信號進行實時監(jiān)測，異常情況下（如執(zhí)行單元軌跡偏差、樣品載體交接失敗、模塊就緒信號異常），系統(tǒng)可自動判定并執(zhí)行相應(yīng)應(yīng)急策略（如重新執(zhí)行交接動作、跳過異常模塊啟用備用處理單元），或上報高通量分離純化系統(tǒng)主控模塊協(xié)同調(diào)度，實現(xiàn)閉環(huán)安全管理與穩(wěn)定執(zhí)行，為化學合成樣品的高效分離純化、多批次平行實驗及工藝優(yōu)化提供可靠的樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)支撐。

1技術(shù)方案

1.1 樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)單元

高通量分離純化平臺面向自動化合成需求設(shè)計，集成全自動并行處理技術(shù)以高效完成制備級樣品的過濾、萃取、濃縮及純化全過程，樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)單元作為平臺核心流轉(zhuǎn)樞紐，支撐各環(huán)節(jié)樣品的自動化轉(zhuǎn)運，其性能參數(shù)與功能如下：

1.1.1 樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)單元本體性能參數(shù)

(1) 高通量分離純化場景適配工作半徑：有效工作半徑不小于 880mm，可完整覆蓋平臺中后處理模塊、濃縮模塊、純化模塊及樣品存儲/交接區(qū)域的典型擺放間距，無需頻繁調(diào)整設(shè)備位置即可完成樣品“后處理 - 濃縮 - 純化”全流程轉(zhuǎn)運，適配高通量平行樣品處理的空間布局需求，保障多批次樣品流轉(zhuǎn)連續(xù)性。

(2) 樣品負載能力：最大樣品載體承載重量不低于 5kg，滿足單批次多通道分離純化實驗的樣品集中轉(zhuǎn)運需求，避免頻繁往返損耗實驗效率，支撐平臺高通量樣品并行處理的效率提升。

(3) 實驗室集成靈活性：自動化執(zhí)行單元整機重量不超過 24kg，便于在高通量分離純化實驗室中靈活部署，適配不同規(guī)模、布局的自動化合成與分離純化空間規(guī)劃。

(4) 分離純化系統(tǒng)聯(lián)動通訊：本體標配 CAN BUS 通訊接口，可與高通量分離純化平臺主控系統(tǒng)、各功能處理模塊（后處理、濃縮、純化模塊等）及在線樣品狀態(tài)監(jiān)測設(shè)備實時數(shù)據(jù)交互，支持樣品流轉(zhuǎn)參數(shù)、處理進度、設(shè)備狀態(tài)的閉環(huán)傳輸，保障化學合成后處理 “參數(shù)下發(fā) - 執(zhí)行反饋”的同步性，助力無人化操作穩(wěn)定運行。

(5) 樣品轉(zhuǎn)運精度保障：重復定位抓取精度控制在 0.02mm 以內(nèi)，避免定位偏差導致樣品灑落或處理模塊對接誤差，保障多組平行分離純化實驗的樣品轉(zhuǎn)運一致性，提升過程重現(xiàn)性。

(6) 高通量運行效率與安全平衡：工具端線速度不超過 2.8m/s，可根據(jù)平臺無人值守運行節(jié)奏動態(tài)調(diào)節(jié)，在保障樣品轉(zhuǎn)運效率的同時，規(guī)避高速運動安全風險，契合無人化操作對穩(wěn)定性與安全性的雙重要求。

(7) 化學合成環(huán)境防護：防護等級達到 IP54 標準，能有效抵御分離純化過程中試劑飛濺、粉塵等污染，保障單元在化學合成后處理環(huán)境中長期穩(wěn)定運行。

(8) 化學試劑環(huán)境耐受性：具備強耐酸堿腐蝕能力，可適配化學合成后處理涉及的多組分有機溶劑、酸堿試劑等侵蝕；通過表面自清潔涂層與動態(tài)密封技術(shù)，實現(xiàn) 7×24 小時無故障連續(xù)運行，滿足高通量分離純化實驗無人值守的長期穩(wěn)定性需求，為自動化、標準化樣品處理提供可靠支撐。

1.1.2 樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)自動化執(zhí)行單元導控終端配置

(1) 高通量實驗室操作便捷性：配備 12 英寸彩色電阻式液晶觸控屏，屏幕表面具備防化學腐蝕涂層，可耐受實驗中溶劑擦拭，且在化學合成實驗室環(huán)境下保持觸控靈敏度，便于人員快速設(shè)置樣品流轉(zhuǎn)參數(shù)、監(jiān)控設(shè)備狀態(tài)（系統(tǒng)調(diào)試階段或手動干預(yù)場景）。

(2) 實驗室安全與操作適配：集成開關(guān)機按鈕、緊急停止按鈕、力控調(diào)節(jié)按鈕等核心功能按鈕，在高通量分離純化實驗自動化運行中，可快速響應(yīng)手動干預(yù)需求，保障操作安全與流程可控。

1.1.3 樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)自動化執(zhí)行單元核心功能

(1) 針對實驗人員友好的編程與調(diào)試：支持通過示教器對自動化執(zhí)行單元的實驗動作（如樣品載體抓取軌跡、各處理模塊對接角度、樣品投送位置）進行示教，同時提供在線編程功能；特別適配高通量分離純化場景中非專業(yè)編程背景的實驗人員，通過拖動示教功能可快速調(diào)試多通道樣品流轉(zhuǎn)流程，無需復雜代碼編寫即可完成實驗方案迭代，助力實驗室高效開展高通量化學合成與分離純化工藝優(yōu)化。

(2) 高通量實驗室級安全防護：配備10級可調(diào)碰撞防護功能，可根據(jù)平臺設(shè)備布局設(shè)定防護靈敏度 —— 當自動化執(zhí)行單元在樣品轉(zhuǎn)運中意外碰撞后處理/濃縮/純化模塊或其他設(shè)備時，會立即停止所有動作，有效避免設(shè)備損壞、樣品容器破裂導致的樣品泄露及環(huán)境污染，為高通量分離純化實驗安全開展提供閉環(huán)保障。

(3) 實驗室系統(tǒng)集成擴展性：支持多種平臺 SDK 二次開發(fā)，兼容 Linux 系統(tǒng)下的 C++ 編程、Lua 腳本語言編程，以及 Windows 環(huán)境下的 VC++、Python 腳本編程、QT 跨平臺編程；可根據(jù)高通量分離純化個性化需求（如對接在線系統(tǒng)實現(xiàn)樣品流轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)追溯、聯(lián)動在線分析設(shè)備調(diào)整流轉(zhuǎn)節(jié)奏）進行功能定制，適配多設(shè)備協(xié)同的自動化樣品處理流程，助力化學合成后處理過程的標準化與智能化升級。

(4) 實驗室人員培訓與技術(shù)支撐：提供完整的教學資源包，包含自動化執(zhí)行單元開發(fā)軟件工具、SDK 開發(fā)包、ROS 環(huán)境軟件包、DEMO 資料、電動夾持組件驅(qū)動包（適配不同樣品載體夾具的驅(qū)動調(diào)試）及接口協(xié)議說明書（明確與各處理模塊、在線監(jiān)測設(shè)備的通訊規(guī)范），便于實驗室人員快速掌握設(shè)備操作與系統(tǒng)集成技術(shù)，推動高通量分離純化平臺高效應(yīng)用。

1.1.4 自動化執(zhí)行單元法蘭

(1) 高通量實驗室安裝尺寸適配：體積緊湊，可靈活適配平臺中不同規(guī)格樣品夾持夾具、轉(zhuǎn)接模塊的安裝需求。

(2) 分離純化精度保障：平面度公差控制在 0.01μm 以內(nèi)，可確保法蘭與樣品夾具、各處理模塊對接部件的緊密貼合，避免平面度偏差導致夾具夾持偏移或模塊對接誤差，保障自動化分離純化過程中樣品轉(zhuǎn)運與處理的精度，符合高通量化學合成對樣品處理一致性的嚴苛要求。

(3) 實驗室安裝靈活性：設(shè)有 4 個自動化執(zhí)行單元安裝孔、2 個轉(zhuǎn)換板安裝孔及 1 個通孔，適配平臺中不同規(guī)格夾具的安裝需求；同時通孔可穿設(shè)氣管或信號線，避免線路暴露影響實驗室整潔度與設(shè)備安全性，助力實驗室系統(tǒng)化管理樣品處理流程。

(4) 實驗室表面性能要求：表面粗糙度 Ra＜0.4μm，可減少樣品殘留或試劑粉末附著，降低交叉污染風險；采用鋁合金材質(zhì)，表面經(jīng)噴細砂、本色陽極氧化處理，既提升法蘭耐磨性，又增強耐化學試劑腐蝕特性，延長設(shè)備使用壽命，保障高通量分離純化實驗長期穩(wěn)定開展。

1.1.5 精密伺服驅(qū)動電動式樣品夾持執(zhí)行組件

1.1.5.1 高精度伺服閉環(huán)驅(qū)動式電動化樣品夾持終端

(1) 高通量實驗室空間適配尺寸：體積緊湊，可靈活適配平臺中后處理模塊狹窄操作空間、濃縮模塊離心管等樣品載體區(qū)域及純化模塊對接端口，避免與模塊組件、管路發(fā)生空間干涉，保障樣品精準轉(zhuǎn)運與交接。

(2) 分離純化樣品負載適配：最大推薦負載為 0.25kg，可滿足制備級樣品載體的轉(zhuǎn)運需求，支撐高通量分離純化對樣品處理量的要求。

(3) 分離純化精度保障：位置重復精度達 ±0.02mm，確保樣品在各處理模塊間轉(zhuǎn)運、對接的精準性，提升高通量分離純化過程的一致性與可重復性。

(4) 分離純化系統(tǒng)聯(lián)動通訊：支持 Modbus-RTU 協(xié)議與 Digital I/O 雙通訊模式，可與高通量分離純化平臺主控系統(tǒng)、各功能處理模塊無縫數(shù)據(jù)交互 —— 接收系統(tǒng)下發(fā)的 “夾持力度、抓取位置” 等參數(shù)指令，反饋夾爪實時工作狀態(tài)，保障化學合成后處理過程中樣品轉(zhuǎn)運的自動化閉環(huán)控制，助力無人化操作高效運行。

(5) 樣品容器適配性：單側(cè)夾持力可在 6 - 15N 范圍內(nèi)靈活調(diào)節(jié)，搭配柔軟材質(zhì)夾爪，能精準適配化學合成后處理中不同材質(zhì)（玻璃、塑料等）、不同形態(tài)的樣品載體 —— 針對玻璃材質(zhì)樣品管，調(diào)節(jié)低夾持力（6 - 8N）避免管體破裂；針對塑料材質(zhì)樣品容器，調(diào)節(jié)高夾持力（12 - 15N）確保密封轉(zhuǎn)運，適配自動化、無人化操作對樣品防污染、防破損的需求。

(6) 實驗室能耗適配：額定功率僅 6W，屬于低功耗設(shè)備，同時避免高功率運行導致夾爪發(fā)熱，防止高溫影響熱敏性樣品穩(wěn)定性，保障分離純化效果。

(7) 實驗室環(huán)境耐受性：工作環(huán)境濕度可耐受 85% RH 以下，能穩(wěn)定適應(yīng)高通量分離純化實驗室的環(huán)境濕度波動，避免濕度超標導致夾爪伺服電機短路或傳動部件銹蝕，保障實驗連續(xù)運行。

(8) 樣品安全防護：采用柔軟材質(zhì)制作夾爪，可自動根據(jù)樣品容器外形調(diào)節(jié)抓取力度，有效避免易損樣品容器表面損傷；同時，柔軟材質(zhì)具備一定耐化學腐蝕性，可耐受化學合成后處理中微量溶劑濺落，延長夾爪使用壽命，保障高通量實驗長期穩(wěn)定開展。

1.1.6 伺服電動夾爪驅(qū)動器

1.1.6.1 電氣參數(shù)

(1) 實驗室供電系統(tǒng)適配：

① 額定電壓為 DC 24V；

② 電壓允許范圍為 20.4V~28.8V DC，可適配高通量分離純化實驗室常規(guī)供電系統(tǒng)，保障設(shè)備穩(wěn)定供電。

(2) 腐蝕性樣品防護：具備力控與位控雙重判斷模式，在抓取含強腐蝕性試劑的樣品容器（如玻璃試劑瓶）時，可通過實時檢測夾持壓力反饋調(diào)節(jié)力度 —— 當壓力接近容器耐受閾值時，自動降低夾持力，避免過力導致容器破裂、腐蝕性試劑泄漏污染實驗環(huán)境或損壞分離純化模塊，保障高通量分離純化實驗安全性。

(3) 斷電安全保障：支持斷電自鎖功能，當高通量分離純化平臺因突發(fā)情況斷電時，夾爪可持續(xù)保持夾持狀態(tài)，防止抓取的樣品容器異常掉落，避免樣品灑落導致的實驗中斷、樣品浪費或安全風險，保障自動化、無人化實驗的安全性與連續(xù)性。

1.1.7分離純化平臺分段式多點位樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)傳輸裝置

高通量分離純化平臺面向自動化合成需求設(shè)計，集成全自動并行處理技術(shù)以高效完成制備級樣品的過濾、萃取、濃縮及純化全過程，分離純化平臺分段式多點位樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)傳輸裝置作為平臺核心物料傳輸組件，由1 套精密伺服控制電機、1 套線性精密滑軌及 1 套驅(qū)動同步傳輸帶組成，專為平臺內(nèi)樣品與化學試劑的全自動、高通量流轉(zhuǎn)設(shè)計，可運輸多種實驗物料，內(nèi)置軟件能智能優(yōu)化物料傳輸路徑，實現(xiàn)樣品 / 試劑的高效調(diào)配，為平臺各處理環(huán)節(jié)的連續(xù)性、一致性提供關(guān)鍵支撐。

裝置支持對每個點位的物料傳輸次數(shù)、時間、速度等運行數(shù)據(jù)進行記錄與分析，助力了解系統(tǒng)運行狀態(tài)與性能指標，為平臺優(yōu)化提供依據(jù)；同時建立數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)，通過數(shù)據(jù)庫、報表等形式對點位數(shù)據(jù)進行存儲、查詢與統(tǒng)計，便于自動化實驗管理人員決策分析，推動實驗室系統(tǒng)化管理樣品處理流程。

1.1.7.1整體參數(shù)

（1）電機額定扭矩 1.27Nm、最大扭矩 3.82Nm、靜態(tài)扭矩 1.27Nm，額定轉(zhuǎn)速 3000rpm、最大轉(zhuǎn)速 5000rpm，為物料高效穩(wěn)定傳輸提供動力保障；

（2）運行行程 1550mm，滿足平臺內(nèi)多模塊間長距離物料傳輸需求；

（3）振動值等級為等級 A，距離尺寸公差 ±0.001mm、直線度公差 ±0.001mm、平行度公差 ±0.01’、垂直度公差 ±0.01mm/m、平面度公差 0.01μm，表面粗糙度 Ra＜0.4μm，保障物料傳輸?shù)母呔扰c穩(wěn)定性，契合平臺對樣品處理一致性、高重復性的要求；

（4）鋁合金機加件采用陽極氧化處理，實現(xiàn)化學試劑長久防腐、耐磨；鈑金件表面噴塑處理（顏色為 RAL9016），增強耐化學腐蝕與環(huán)境適應(yīng)性，滿足平臺 7×24 小時無故障連續(xù)運行的長期穩(wěn)定性需求。

1.1.7.2整體技術(shù)特點

（1）位置檢測采用高精度傳感器，精度達 ±0.1 毫米，確保樣品 / 試劑傳輸定位的準確性與穩(wěn)定性，為平臺各處理環(huán)節(jié)精準對接提供保障；

（2）搭載定位控制算法，可根據(jù)位置傳感器反饋信號實時調(diào)整傳輸裝置運動，使物料準確停在指定點位，且定位響應(yīng)時間不超過 0.5 秒；同時兼顧傳輸裝置慣性、摩擦等因素優(yōu)化算法，平衡定位快速性與準確性；

（3）具備智能點位調(diào)度策略，可根據(jù)平臺內(nèi)樣品處理任務(wù)與物料流動情況，自動選擇最優(yōu)點位傳輸（兼顧物料優(yōu)先級、傳輸距離、設(shè)備負載等因素）；并通過數(shù)據(jù)分析、模擬仿真持續(xù)優(yōu)化策略，提升平臺整體效率與性能；

（4）當物料需輸送至不同處理模塊（如從過濾模塊到萃取模塊）時，控制系統(tǒng)能快速切換控制模式，實現(xiàn)點位間無縫切換（通過預(yù)設(shè)點位坐標或程序控制完成），確保試劑精準到達目標模塊，保障平臺各環(huán)節(jié)處理的連續(xù)性。

1.1.7.3速度控制

（1）傳輸裝置支持較大速度范圍調(diào)節(jié)（可設(shè)置速度檔位或無級調(diào)速），能適配平臺內(nèi)不同樣品、不同工藝（過濾、萃取、濃縮、純化等）對傳輸速度的差異化需求；

（2）運行過程中速度穩(wěn)定性高，波動范圍控制在 ±5% 以內(nèi)；采用閉環(huán)速度控制算法，通過反饋信號實時調(diào)整電機轉(zhuǎn)速，同時優(yōu)化電機與傳動系統(tǒng)，減少機械振動、噪聲對速度穩(wěn)定性的影響，保障樣品/試劑傳輸平穩(wěn)性，避免干擾樣品狀態(tài)；

（3）啟動與停止過程可實現(xiàn)平穩(wěn)加減速控制，根據(jù)物料重量、慣性等因素設(shè)計斜坡加減速、S 曲線加減速等曲線，避免對試劑及設(shè)備造成沖擊，保障平臺運行安全性與樣品處理可靠性。

1.1.7.4主要組成參數(shù)

（1）精密伺服控制電機

精密伺服控制電機采用Profinet 通訊協(xié)議，配備 1 臺驅(qū)動器協(xié)同控制，實現(xiàn)化學試劑與樣品物料運輸?shù)母呔?、快響?yīng)與高可靠性，為平臺自動化、無人化運行提供精準動力控制。

①電機類型：永磁同步電機；

②額定轉(zhuǎn)速 3000rpm、額定扭矩 (100K) 1.27Nm、額定電流 2.6A、③額定功率 0.40kW；

④最大轉(zhuǎn)速 5000rpm、最大扭矩 3.82Nm、最大電流 7.8A；

⑤靜態(tài)扭矩 1.27Nm，轉(zhuǎn)動慣量 0.351kg?cm2，扭矩常量 0.49Nm/A；

⑥熱等級 B (130℃)；

⑦工作環(huán)境溫度 0-40℃，工作相對空氣濕度最大 90% RH（30℃時無凝露），符合 CE、EAC 標準；

軸高30mm，編碼器系統(tǒng)為絕對值編碼器 20 位 + 12 位多圈，冷卻方式自冷卻，軸端為帶鍵軸，圓跳公差類別 N，振動值等級 A，防護等級 IP65，結(jié)構(gòu)型式 IMB5 (IMVI，IMV3)，連接類型為電纜輸出口。

⑧精密伺服電機驅(qū)動器：

1、輸入相位數(shù) 1AC，輸入電源電壓 200-240V，輸入電源頻率 45-66Hz；

2、額定功率 0.40kw，額定電流 (IN) 2.60A，最大輸出電流 7.80A；

3、數(shù)字量輸入數(shù)量 4，數(shù)字量輸出數(shù)量 2；

4、防護等級 IP20/UL 開放式，外形尺寸 FSB；

5、冷卻方式自然對流，安裝高度 < 1000m，運行溫度范圍 0-45℃，存放溫度范圍 - 40-70℃，運行相對空氣濕度最大 90% RH；

6、符合 CE、KC、CULUS、EAC、C-Tick (RCM) 標準，通訊協(xié)議為 PROFINET。

1.1.7.5控制軟件

廣泛適用性：可調(diào)試伺服驅(qū)動器所有內(nèi)容及參數(shù)，實現(xiàn)全面設(shè)備配置與調(diào)試，適配平臺多元化控制需求；

集成化設(shè)計：支持從驅(qū)動選擇、報文配置、網(wǎng)絡(luò)設(shè)置到參數(shù)調(diào)整、狀態(tài)監(jiān)控、電機測試與優(yōu)化的全流程操作，大幅提升平臺調(diào)試效率；

簡易連接：通過USB線纜即可與伺服驅(qū)動器輕松連接，操作簡便快捷，降低平臺部署難度；

友好用戶界面：界面直觀友好，便于操作人員通過簡單點擊、輸入完成設(shè)置，降低操作門檻；

精細參數(shù)設(shè)置：可對伺服驅(qū)動器的機械結(jié)構(gòu)、控制模式、速度、運行距離、斜坡功能、輸入輸出配置及回零參數(shù)等精細設(shè)置，確保驅(qū)動器在平臺不同應(yīng)用場景（過濾、萃取、濃縮、純化等環(huán)節(jié)）發(fā)揮最佳性能；

優(yōu)化功能：具備一鍵自動優(yōu)化功能，可根據(jù)設(shè)定條件自動調(diào)整驅(qū)動器動態(tài)系數(shù)、位置幅值等參數(shù)，實現(xiàn)最優(yōu)驅(qū)動效果；

實時監(jiān)控：監(jiān)控狀態(tài)下可實時查看所有參數(shù)狀態(tài)，便于掌握驅(qū)動器運行情況，保障平臺穩(wěn)定運行；

點動測試：支持驅(qū)動器點動測試，通過設(shè)置轉(zhuǎn)速并點擊調(diào)試按鈕即可驗證驅(qū)動器響應(yīng)速度與穩(wěn)定性；

便捷固件升級：支持利用SD卡進行驅(qū)動器固件升級，保障平臺控制功能持續(xù)迭代；

數(shù)據(jù)備份與復制：可對驅(qū)動器數(shù)據(jù)進行備份與復制，確保數(shù)據(jù)安全與可恢復性，助力平臺系統(tǒng)化管理。

（2）線性精密滑軌

線性精密滑軌兩端設(shè)有化學試劑檢測光電傳感器，可精準限制滑臺位置，防止滑臺移動至兩端時碰撞導致試劑/樣品灑出，保障平臺運行安全性。

檢測距離5mm (槽寬)，標準檢測物體 1.2×2.0mm 不透明物體；

重復精度0.03mm 以下，輸出模式為 PNP 集電極開路（常開 + 常閉），開關(guān)模式支持 L.ON (入光動作)/D.on (遮光動作)；

指示燈為紅色，可切換“檢測到物體時燈滅，無物體時燈亮” 模式；

響應(yīng)頻率2KHz，響應(yīng)時間<0.3ms，光源為紅外LED，工作電壓5-24VDC+10%，消耗電流<15mA；

具備電源反極性保護、輸出反極性保護、浪涌保護、短路保護等功能；

環(huán)境溫度：工作時- 25℃~+60℃、保存時 - 30℃~+80℃（無結(jié)露）；環(huán)境濕度：工作時 5%~85% RH、保存時 5%~95% RH（無結(jié)露）；環(huán)境光度：受光面照度白熾燈 < 1000Lux；

耐電壓AC 1000V 1 分鐘；耐振動振幅 1.5mm；絕緣電阻≥20MΩ；防護等級 IP65；

材質(zhì)PC，出線方式為 3m 4 芯電纜線，外部線直徑 2.5mm，橫截面積 0.18mm2。

分離純化平臺分段式多點位樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)傳輸裝置控制開發(fā)包

為支撐高通量分離純化平臺的自動化、智能化運行，配套開發(fā)分離純化平臺分段式多點位樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)傳輸裝置控制開發(fā)包，從以下維度深度優(yōu)化：

硬件接口與驅(qū)動開發(fā)：設(shè)計開發(fā)傳輸裝置與平臺內(nèi)化學樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)單元、各處理模塊（過濾、萃取、濃縮、純化模塊等）的硬件接口，確保各組件穩(wěn)定高效協(xié)同；編寫傳輸裝置驅(qū)動程序，實現(xiàn)對各功能模塊的精準控制與調(diào)度，保障樣品/ 試劑在平臺內(nèi)流轉(zhuǎn)的流暢性。

軟件算法與控制系統(tǒng)開發(fā)：開發(fā)智能路徑規(guī)劃算法，根據(jù)實驗需求自動生成最優(yōu)物料傳輸路徑；打造智能驅(qū)動系統(tǒng)，對多組化學試劑傳輸及樣品搬運任務(wù)進行優(yōu)先級排序與動態(tài)調(diào)整，提升平臺高通量運行效率；集成化學試劑與樣品識別算法，增強傳輸裝置對多元實驗物料的識別與適應(yīng)能力，滿足平臺多樣化樣品并行處理需求。

系統(tǒng)集成與測試：將硬件接口、驅(qū)動程序、軟件算法等組件深度集成，形成完整的傳輸裝置控制開發(fā)包；開展功能、性能、穩(wěn)定性等全面測試，確保開發(fā)包滿足平臺“高效完成制備級樣品全流程處理、實現(xiàn)無人化操作、保障過程安全性與可靠性” 的應(yīng)用需求，為高通量化學合成、材料篩選及工藝優(yōu)化提供穩(wěn)定、可重復的實驗支撐。

1.2 分離純化平臺樣品動態(tài)流轉(zhuǎn)模塊程序控制功能

1.2.1 多模塊樣品并行流轉(zhuǎn)調(diào)度控制

控制程序根據(jù)過濾、萃取、濃縮、純化各模塊的實時負載與處理進度，同步調(diào)度執(zhí)行單元的運動軌跡與樣品夾持組件，實現(xiàn)多批次、多類型樣品的并行轉(zhuǎn)運；通過分時復用與動態(tài)路徑規(guī)劃邏輯，避免不同樣品在模塊間轉(zhuǎn)運的空間干涉，確保每批次樣品流轉(zhuǎn)節(jié)奏與各分離純化環(huán)節(jié)的處理進度精準匹配，滿足高通量實驗對并行效率與流程連續(xù)性的要求。

1.2.2 樣品精準對接與定位控制

程序結(jié)合視覺定位傳感器與線性滑軌位置反饋數(shù)據(jù)，閉環(huán)調(diào)節(jié)執(zhí)行單元末端夾持組件的對接姿態(tài)與位置：當樣品接近目標模塊時，自動降低轉(zhuǎn)運速度至0.8-1.2m/s并實時修正位置偏差；最終模塊對接精度控制在±0.5mm 以內(nèi)，避免因定位偏差導致樣品灑落或模塊對接失敗，保障多批次樣品處理的重復性與穩(wěn)定性。

1.2.3 與分離純化各模塊的聯(lián)動流轉(zhuǎn)控制

程序通過CAN BUS通訊協(xié)議接收過濾、萃取、濃縮、純化各模塊的 “樣品需求/交接指令”（含需求時機、樣品類型、目標工位編號）；例如當濃縮模塊完成前一批樣品濃縮并發(fā)送 “待接收樣品” 指令時，程序立即調(diào)度載具將待濃縮樣品從萃取模塊移送至濃縮模塊指定工位，同時向萃取模塊反饋“樣品已轉(zhuǎn)出”信號，實現(xiàn)各處理環(huán)節(jié)無縫銜接，支撐化學合成后處理過程的自動化與連續(xù)化。

1.2.4 樣品流轉(zhuǎn)狀態(tài)實時監(jiān)測控制

對應(yīng)系統(tǒng)“在線監(jiān)測” 需求，程序?qū)崟r采集三類核心數(shù)據(jù)：

①執(zhí)行單元狀態(tài)（運動軌跡偏差值、實際轉(zhuǎn)運速度、加速度）；

②樣品夾持組件狀態(tài)（實時夾持力、樣品在位檢測結(jié)果、容器完整性判定信號）；

③模塊對接數(shù)據(jù)（對接成功率、單次轉(zhuǎn)運耗時、樣品交接確認反饋）；所有數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)接口上傳至高通量分離純化平臺主控系統(tǒng)，為分析 “流轉(zhuǎn)效率 - 整體處理周期”“定位精度 - 樣品損耗率”的關(guān)聯(lián)關(guān)系提供數(shù)據(jù)支撐。

1.2.5 實驗流轉(zhuǎn)參數(shù)存儲與調(diào)用控制

程序支持存儲多套分離純化工藝的樣品流轉(zhuǎn)參數(shù)：包括不同樣品類型的專屬轉(zhuǎn)運路徑、執(zhí)行單元夾持力（5-15N 可調(diào)）、模塊對接速度等；實驗時可直接調(diào)用歷史參數(shù)模板（支持存儲≥50 套模板），無需重復調(diào)試，確保不同批次、不同類型樣品流轉(zhuǎn)操作的一致性，提升化學合成后處理工藝的優(yōu)化效率。

1.2.6 樣品容器類型自適應(yīng)夾持控制

對應(yīng)系統(tǒng)“多樣化樣品并行處理” 需求，程序自動調(diào)用預(yù)設(shè)的夾持與轉(zhuǎn)運參數(shù)：針對易碎玻璃容器，調(diào)節(jié)夾持力至 5-8N 并啟用壓力均衡控制（避免容器破裂）；針對密封塑料容器，調(diào)節(jié)夾持力至 10-12N 并同步開啟容器密封性檢測；針對金屬罐，適配高穩(wěn)定性轉(zhuǎn)運路徑，全面適配不同樣品容器的轉(zhuǎn)運需求。

1.2.7 故障診斷與應(yīng)急保護控制

程序內(nèi)置故障診斷邏輯，實時監(jiān)測6類異常場景：

①執(zhí)行單元運動卡滯（軌跡偏差＞2mm）；

②樣品夾持力偏差超標（＜3N 或＞15N）；

③模塊對接偏差超閾值（＞1mm）；

④樣品容器破損（視覺檢測判定）；

⑤夾持組件故障（無在位信號）；觸發(fā)異常后，程序立即執(zhí)行應(yīng)急策略（暫停轉(zhuǎn)運操作、夾持組件斷電自鎖、向平臺主控系統(tǒng)發(fā)送報警信號），避免樣品灑落、設(shè)備碰撞導致的處理中斷，保障 7×24 小時無人值守實驗的連續(xù)運行。

1.2.8 樣品流轉(zhuǎn)日志記錄與數(shù)據(jù)追溯控制

程序自動記錄每批次樣品的全流程流轉(zhuǎn)日志：包括實驗時間、樣品編號、樣品類型、各模塊交接時間、執(zhí)行單元運行參數(shù)（速度、夾持力）、單次流轉(zhuǎn)耗時；支持按實驗批次、樣品類型、日期范圍、模塊名稱多維度查詢，便于科研人員追溯“流轉(zhuǎn)節(jié)奏對分離純化效率的影響”“容器類型對樣品純度的影響”，為工藝優(yōu)化與高通量材料篩選提供可追溯的實驗數(shù)據(jù)。

1.2.9 流轉(zhuǎn)參數(shù)動態(tài)調(diào)整控制

對應(yīng)系統(tǒng)“工藝優(yōu)化”“精準控制各處理環(huán)節(jié)” 需求，程序支持接收平臺主控系統(tǒng)下發(fā)的實時參數(shù)調(diào)整指令：例如當純化模塊監(jiān)測到樣品純度低于目標值，下發(fā) “待純化樣品轉(zhuǎn)運至純化模塊的速度降低 30%（預(yù)留模塊預(yù)處理時間）” 的指令時，程序自動修正執(zhí)行單元運動速率，同步調(diào)整與純化模塊的對接提前量，無需人工干預(yù)即可實現(xiàn)流轉(zhuǎn)參數(shù)與處理工藝的動態(tài)適配，助力分離純化工藝的實時優(yōu)化。

1.2.10 空載與工作階段能耗優(yōu)化控制

對應(yīng)實驗室“高效能耗管理” 需求，程序根據(jù)樣品流轉(zhuǎn)階段動態(tài)調(diào)節(jié)設(shè)備能耗：

①空載階段（如載具返回待料區(qū)、執(zhí)行單元復位），控制執(zhí)行單元速度提升至 2.5m/s=，縮短空載耗時；

②工作階段（樣品轉(zhuǎn)運與對接），降低執(zhí)行單元速度至 1.0-1.5m/s 并將夾持組件功率穩(wěn)定在額定值（≤8W），避免高能耗運行導致的設(shè)備溫升；

③待機階段=，觸發(fā)設(shè)備進入低功耗模式（總功率＜3W），適配實驗室長期無人值守的能耗管理需求。

1.2.11 樣品流轉(zhuǎn)路徑動態(tài)規(guī)劃控制

對應(yīng)系統(tǒng)“高效完成制備級樣品全流程處理” 需求，程序結(jié)合各模塊實時負載（如過濾模塊排隊樣品數(shù)量、純化模塊空閑工位數(shù)量），動態(tài)規(guī)劃最優(yōu)流轉(zhuǎn)路徑：例如當萃取模塊當前繁忙（排隊樣品≥3 批）時，自動將待萃取樣品優(yōu)先轉(zhuǎn)運至空閑的備用萃取模塊，而非按固定路徑等待；若某條轉(zhuǎn)運通道故障，立即切換至備用路徑，減少樣品滯留時間，提升整體分離純化流程的效率。

1.2.12 空容器回收

程序在樣品完成全流程分離純化后，接收平臺主控系統(tǒng)的“后處理指令”：調(diào)度執(zhí)行單元將空樣品容器從純化模塊移送至專用回收區(qū)。

2.售后服務(wù)：

2.1項目有專門負責的經(jīng)驗豐富的維修工程師和專門的技術(shù)應(yīng)用支持工程師負責，負責設(shè)備送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料）。在質(zhì)保期內(nèi)，質(zhì)保服務(wù)為貨物及現(xiàn)場維修與維護、相關(guān)軟件的升級以及電話技術(shù)支持等服務(wù)，不再收取額外費用；保修期后，保證長期供應(yīng)零備件和正常的售后服務(wù)，包括備用零配件及消耗品。提供7×24小時的故障服務(wù)受理，4小時內(nèi)響應(yīng)，一般故障在12小時內(nèi)排除；重大故障在48小時內(nèi)排除。

2.2安裝驗收期間，負責送貨上門、安裝、調(diào)試（提供過程中所需的專用工具和輔助材料，并提供設(shè)備使用的全部材料），對用戶進行設(shè)備的基本操作和日常維護的現(xiàn)場培訓，內(nèi)容包括設(shè)備原理，使用方法和維護方法等；

2.3設(shè)備在安裝、調(diào)試通過后3年的免費保修期。

2.4要求中標廠家在中國有完備的售后服務(wù)和技術(shù)支持，在中國通過ISO9001售后服務(wù)質(zhì)量體系認證，并提供認證證書。

2.5需提供控制程序；

3.支付方式：

合同簽訂后支付合同總金額的95%作為預(yù)付款，剩余5%驗收合格后支付。

注：*標注要求必須滿足，無法滿足者，做無效處理。

1套

合同簽訂生效后30天內(nèi)交貨

52萬元（人民幣）